[发明专利]一种温室植物病害巡检机器人及巡检方法

权利要求书

1.一种温室植物病害巡检机器人，包括滑轨，其特征在于，所述滑轨外壁套设有U型支架(5)，所述U型支架(5)一侧外壁顶端位置通过螺栓固定有第一电机(13)，所述第一电机(13)输出轴穿过U型支架(5)一侧内壁，且第一电机(13)输出轴侧壁通过螺栓固定有第一滚轮(8)，所述U型支架(5)两侧外壁均开有竖直方向延伸的条形孔，且两个条形孔内壁插接有同一金属杆(6)，所述金属杆(6)侧壁中间位置处转动连接有第二滚轮(9)，所述金属杆(6)侧壁两端均卡接有弹簧件(7)，且两个弹簧件(7)顶端分别与U型支架(5)两侧外壁卡接，所述U型支架(5)底端外壁中间位置螺接有竖直设置的电动伸缩杆(4)，且电动伸缩杆(4)底端通过螺栓固定有筒状壳体(2)，所述筒状壳体(2)底端外壁通过螺栓固定有球形摄像头(1)，所述筒状壳体(2)顶端外壁转动连接有金属环(3)，且金属环(3)顶端一侧焊接有铰接座(12)，所述铰接座(12)内壁铰接设置有高倍摄像头(11)，所述铰接座(12)侧壁通过螺栓固定有减速电机(10)，且减速电机(10)与高倍摄像头(11)形成传动配合，所述筒状壳体(2)内壁顶端位置处设有带动金属环(3)旋转的驱动机构。

2.根据权利要求1所述的一种温室植物病害巡检机器人，其特征在于，所述驱动机构包括通过螺栓固定安装在筒状壳体(2)顶端内壁位置处的第二电机(16)，且第二电机(16)输出轴穿过筒状壳体(2)顶端外壁通过螺栓固定有齿轮(15)。

3.根据权利要求2所述的一种温室植物病害巡检机器人，其特征在于，所述金属环(3)内壁嵌接有内齿环(14)，且内齿环(14)与齿轮(15)啮合。

4.根据权利要求1所述的一种温室植物病害巡检机器人，其特征在于，所述第一电机(13)、电动伸缩杆(4)、第二电机(16)和减速电机(10)均连有开关，且开关连有微处理器。

5.根据权利要求1所述的一种温室植物病害巡检机器人，其特征在于，所述滑轨侧壁嵌接有等距离分布的霍尔传感器，且U型支架(5)一侧内壁通过螺栓固定有与霍尔传感器相适配的磁块，所述霍尔传感器、球形摄像头(1)和高倍摄像头(11)均通过信号线与微处理器形成电性连接。

6.根据权利要求1所述的一种温室植物病害巡检机器人的巡检方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：进入待检测区，在合适位置搭建滑轨，并将U型支架(5)安装到滑轨上，通过控制第一电机(13)工作，驱动U型支架(5)沿滑轨方向滑动，进入到待检测区域；

S2：记录轨道位置，通过对应霍尔传感器反馈的信号，记录滑轨的位置；

S3：球形摄像头(1)进行环视巡查，通过控制电动伸缩杆(4)工作，调节球形摄像头(1)至合适高度，控制球形摄像头(1)进行环视巡查；

S4：生成录像，对环视巡查的录像进行保存，生成录像；

S5：录像分析，通过图像处理软件将录像分解成若干图片；

S6：是否发现疑似病害特征，从数据库调用病害特征图片，对图片进行逐一对比分析；

S7：高倍摄像头定点采集图像，通过控制第二电机(16)和减速电机(10)调节高倍摄像头(11)至合适位置，进行采集图像；

S8：图像鉴定，将高倍摄像头(11)采集的图像与数据库中的病害特征图片对比；

S9：生产报告，对比确定为病害特征的高倍摄像头(11)采集图像进行存储，并生产报告；

S10：进入下一个检测区，控制第一电机(13)工作，进入到下一个检测区进行检测。

7.根据权利要求1所述的一种温室植物病害巡检机器人的巡检方法，其特征在于，所述S6中，如果没有发现疑似病害特征，即进行S10。

8.根据权利要求1所述的一种温室植物病害巡检机器人的巡检方法，其特征在于，所述S8中，如果图像鉴定为非病害特征，即进行S10。