[发明专利]距离图像生成摄像机和距离图像生成方法

权利要求书

1.一种利用光的飞行时间来测量与物体的距离而生成距离图像的距离图像生成摄像机，其特征在于，包括：

对拍摄空间发出照射光的发光处理部；

受光处理部，其用规定数量的像素接受来自所述拍摄空间的反射光，按每个像素生成从所述照射光的发光时刻到所述反射光的受光时刻的延迟时间，并且生成规定期间内的所述反射光的受光量；

第一距离图像生成部，其基于由所述受光处理部生成的每个像素的延迟时间来计算与物体的距离而生成第一距离图像；和

第二距离图像生成部，其对于所述第一距离图像的各像素，使用包括该像素在内的附近的像素组来进行过滤处理而生成第二距离图像，

所述第二距离图像生成部具有选择用于所述过滤处理的像素组的像素组选择部，

该像素组选择部选择由所述受光处理部生成的延迟时间和受光量以及由所述第一距离图像生成部生成的第一距离图像中的、至少1个生成值在包含于该生成值的噪声成分值以上的像素组。

2.一种利用光的飞行时间来测量与物体的距离而生成距离图像的距离图像生成摄像机，其特征在于，包括：

对拍摄空间发出照射光的发光处理部；

受光处理部，其用规定数量的像素接受来自所述拍摄空间的反射光，按每个像素生成从所述照射光的发光时刻到所述反射光的受光时刻的延迟时间，并且生成规定期间内的所述反射光的受光量；

第一距离图像生成部，其基于由所述受光处理部生成的每个像素的延迟时间来计算与物体的距离而生成第一距离图像；和

第二距离图像生成部，其对于所述第一距离图像的各像素，使用包括该像素在内的附近的像素组来进行过滤处理而生成第二距离图像，

所述第二距离图像生成部具有选择用于所述过滤处理的像素组的像素组选择部，

所述像素组选择部参照由所述受光处理部生成的延迟时间和受光量以及由所述第一距离图像生成部生成的第一距离图像中的至少1个生成值的频数分布，按频数从高到低的顺序选择属于规定数值的等级的像素组。

3.如权利要求1所述的距离图像生成摄像机，其特征在于：

具有基于所述受光处理部所生成的每个像素的受光量来生成亮度图像的亮度图像生成部，

所述像素组选择部选择像素组时参照的所述生成值之一包括所述亮度图像生成部生成的亮度图像。

4.如权利要求2所述的距离图像生成摄像机，其特征在于：

具有基于所述受光处理部所生成的每个像素的受光量来生成亮度图像的亮度图像生成部，

所述像素组选择部选择像素组时参照的所述生成值之一包括所述亮度图像生成部成生的亮度图像。

5.一种利用光的飞行时间来测量与物体的距离而生成距离图像的距离图像生成方法，其特征在于，包括：

对拍摄空间发出照射光的发光处理步骤；

受光处理步骤，用规定数量的像素接受来自所述拍摄空间的反射光，按每个像素生成从所述照射光的发光时刻到所述反射光的受光时刻的延迟时间，并且生成规定期间内的所述反射光的受光量；

第一距离图像生成步骤，基于所述受光处理步骤中生成的每个像素的延迟时间来计算与物体的距离而生成第一距离图像；和

第二距离图像生成步骤，对于所述第一距离图像的各像素，使用包括该像素在内的附近的像素组来进行过滤处理而生成第二距离图像，

所述第二距离图像生成步骤包括选择用于所述过滤处理的像素组的像素组选择步骤，

在该像素组选择步骤中，选择所述受光处理步骤中生成的延迟时间和受光量以及所述第一距离图像生成步骤中生成的第一距离图像中的、至少1个生成值在包含于该生成值的噪声成分值以上的像素组。