[发明专利]一种目标检测方法和装置

权利要求书

1.一种目标检测方法，其特征在于，包括：

对采集到的原始图像进行图像检测，以获得所述原始图像中目标的类别信息以及边界框；

基于所述原始图像对应的深度信息，将所述边界框内归属于同一目标的像素进行聚类，以对所述边界框内的目标进行区域划分；

统计所述边界框内像素的深度值分布，以获取深度值在设定深度区间内的像素对应的区域，根据所述区域确定所述目标的位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述统计所述边界框内像素的深度值分布，包括：

根据所述边界框内像素的深度值，将所述深度值划分为间隔相同的子区间；

遍历所述边界框内像素的深度值，分别统计落在所述子区间的像素数量，以得到所述边界框内像素的深度值分布。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述深度值分布中像素分布最密集的区间，将确定出的所述区间作为所述深度区间。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：采用双目相机采集原始图像；

所述将所述边界框内归属于同一目标的像素进行聚类，包括：

遍历所述边界框内的像素；

以双目相机参考系的原点为坐标原点，结合遍历出的任意两个像素的深度值，计算所述两个像素构成的线段与其中一个像素与所述坐标原点构成线段的夹角；

若所述夹角大于预设阈值，则所述两个像素归属于同一目标。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述区域确定所述目标的位置信息，包括：

将所述区域内的像素转换为点云数据；

确定包围所述点云数据的最小三维边界框，所述最小三维边界框的三维坐标即为所述目标的位置信息。

6.一种目标检测装置，其特征在于，包括：

图像检测模块，用于对采集到的原始图像进行图像检测，以获得所述原始图像中目标的类别信息以及边界框；

区域划分模块，用于基于所述原始图像对应的深度信息，将所述边界框内归属于同一目标的像素进行聚类，以对所述边界框内的目标进行区域划分；

统计确定模块，用于统计所述边界框内像素的深度值分布，以获取深度值在设定深度区间内的像素对应的区域，根据所述区域确定所述目标的位置信息。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述统计确定模块，还用于：

根据所述边界框内像素的深度值，将所述深度值划分为间隔相同的子区间；以及

遍历所述边界框内像素的深度值，分别统计落在所述子区间的像素数量，以得到所述边界框内像素的深度值分布。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：深度区间确定模块，用于确定所述深度值分布像素分布最密集的区间，将确定出的所述区间作为所述深度区间。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：图像采集模块，用于采用双目相机采集原始图像；

所述区域划分模块，还用于：

遍历所述边界框内的像素；

以双目相机参考系的原点为坐标原点，结合遍历出的任意两个像素的深度值，计算所述两个像素构成的线段与其中一个像素与所述坐标原点构成线段的夹角；以及

若所述夹角大于预设阈值，则所述两个像素归属于同一目标。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述统计确定模块，还用于：

将所述区域内的像素转换为点云数据；以及

确定包围所述点云数据的最小三维边界框，所述最小三维边界框的三维坐标即为所述目标的位置信息。