[发明专利]基于拖车位置来控制车辆

权利要求书

1.一种计算机实现的方法，包括：

通过处理设备从由与车辆相关联的摄像机捕获的图像中提取拖车上的特征点，所述拖车联接到所述车辆；

通过所述处理设备用有界误差来估计特征点的位置，所述有界误差至少部分基于拖车长度、俯仰角和特征点的位置；

通过所述处理设备确定所述拖车上的所述特征点与虚拟边界之间的距离；以及

响应于确定所述拖车上的所述特征点与所述虚拟边界之间的所述距离小于阈值，通过所述处理设备控制所述车辆，使得所述拖车上的所述特征点与所述虚拟边界之间的所述距离增加。

2.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，进一步包括通过所述处理设备至少部分地基于检测到的道路特征来生成所述虚拟边界。

3.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中，控制所述车辆包括使所述车辆经历相对于与所述车辆相关联的中心线的移位。

4.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，进一步包括在提取所述特征点之前，使用所述摄像机捕获多个图像，其中所述图像是所述多个图像中的一个。

5.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中，所述特征点是第一特征点，所述图像是第一图像，并且所述摄像机是第一摄像机，所述方法还包括通过所述处理设备从由与所述车辆相关联的第二摄像机捕获的第二图像中提取所述拖车上的第二特征点。

6.根据权利要求5所述的计算机实现的方法，其中，所述拖车上的所述第一特征点与所述虚拟边界之间的距离至少部分地基于三角测量法来确定。

7.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中，所述阈值至少部分地基于道路特性和车辆速度。

8.一种基于拖车位置来控制车辆的系统，包括：

存储器，其包括计算机可读指令；以及

处理设备，其用于执行用于实行包括如下方法的计算机可读指令：

通过所述处理设备从由与车辆相关联的摄像机捕获的图像中提取拖车上的特征点，所述拖车联接到所述车辆；

通过所述处理设备确定虚拟边界，所述虚拟边界表示物理边界，其中所述虚拟边界通过检测所述物理边界在图像上使用图像处理技术来确定，所述图像由与车辆相关联的摄像机捕获，其中所述物理边界是路缘；

通过所述处理设备确定所述拖车上的所述特征点与虚拟边界之间的距离；以及

响应于确定所述拖车上的所述特征点与所述虚拟边界之间的所述距离小于阈值，通过所述处理设备控制所述车辆，使得所述拖车上的所述特征点与所述虚拟边界之间的所述距离增加。

9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述方法进一步包括通过所述处理设备至少部分地基于检测到的道路特征来生成所述虚拟边界。

10.根据权利要求8所述的系统，其中，控制所述车辆包括使所述车辆经历相对于与所述车辆相关联的中心线的移位。