[发明专利]一种用于机器人焊接打磨的打磨耗材更换装置

说明书

本发明涉及一种用于机器人焊接打磨的打磨耗材更换装置，包括对称分布的基板、设置在基板上的水平轨迹槽、回形轨迹槽、对应滑装在水平轨迹槽、回形轨迹槽内的横板、横杆、滑装在横杆上的夹持机构、设置在夹持机构上部的伸缩式套杆组件、两端固定在基板上的导轨式料板。本发明通过设置带有单向限位的回形轨迹槽、横板、横杆、伸缩式套杆组件、夹持机构以及导轨式料板，实现了当打磨块磨损一定程度需要更换时，能够自动更换打磨耗材的目的，解决了人工进行频繁更换，工人劳动强度大，更换耗材耗时长等问题，而且通过设置红外线感应组件，还能够实现导轨式料板与夹持机构之间的自适应定位，保证了自动更换打磨耗材的高效性和精确性。

技术领域

本发明涉及机器人焊接打磨技术领域，具体为一种用于机器人焊接打磨的打磨耗材更换装置。

背景技术

在机械设备部件、零部件以及一些金属制品的制作和加工过程中，经常将两个部件通过焊接的方式连接在一起，不管是传统的人工焊接还是现在的机器人焊接，都需要对焊接部位进行打磨。

现有大多数采用手工或用手持气动、电动打磨工具进行打磨加工，但由于人工的不确定性，易造成产品打磨质量和打磨效率较低且加工后表面粗糙度均匀性较差。而使用机器人打磨，具有打磨效率高，长时间工作不疲劳、适合各种角度操作等优点，但是打磨耗材磨损速度较快，需要人工进行频繁更换，工人劳动强度大，更换耗材耗时长。

发明内容

为了解决上述背景技术中所提到的问题，本发明提出了一种用于机器人焊接打磨的打磨耗材更换装置。

本发明所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

一种用于机器人焊接打磨的打磨耗材更换装置，包括对称分布的基板、设置在基板上的水平轨迹槽、回形轨迹槽、对应滑装在水平轨迹槽、回形轨迹槽内的横板、横杆、滑装在横杆上的夹持机构、设置在夹持机构上部的伸缩式套杆组件、两端固定在基板上的导轨式料板，所述导轨式料板上滑装有料台，所述横杆位于横板下方，且通过辅助伸缩式连接组件与横板连接，所述横板上部设有驱动电机、底部设有气缸；

所述料台与夹持机构通过红外线感应组件配合以用于自适应对应定位，所述驱动电机连接有驱使横板水平往复滑动的驱动组件，所述气缸与伸缩式套杆组件连接以用于驱使夹持机构沿横杆轴向方向往复滑动。

作为本发明的进一步改进，所述回形轨迹槽由直线槽、竖直槽以及弧形线槽首尾依次连通构成，所述直线槽位于弧形线槽上方，所述直线槽与弧形线槽的连通处还设有用于单向限位的摆杆。

作为本发明的进一步改进，所述夹持机构包括滑装在横杆上的滑座、与滑座连接的夹座、对称滑装在夹座上的夹板、设置在夹座上的伺服马达、双向螺杆组件，所述双向螺杆组件与夹板连接，所述伺服马达通过双向螺杆组件驱使夹板相对或相反移动以用于夹持或松开。

作为本发明的进一步改进，所述双向螺杆组件包括带有一号齿轮的双向螺杆、与一号齿轮啮合的二号齿轮，所述二号齿轮与伺服马达连接。

作为本发明的进一步改进，所述夹板的相对内侧壁上设有用于增大夹持摩擦力的凸起。

作为本发明的进一步改进，所述伸缩式套杆组件、辅助伸缩式连接组件均包括套筒以及套装在套筒内的套杆，其中所述伸缩式套杆组件内的套筒、套杆分别与气缸、夹持机构对应连接，且与气缸连接的套筒的上端部滑装在横板上，所述辅助伸缩式连接组件内的套筒、套杆分别与横板、横杆对应连接。

作为本发明的进一步改进，所述红外线感应组件包括设置在夹持机构上的红外线发射器、设置在导轨式料板上且用于接收红外线发射器发出的红外线信号的红外线传感器，所述红外线传感器与料台电路连接。

作为本发明的进一步改进，所述驱动组件包括沿水平方向设置在基板相对内侧壁上的齿条、与齿条对应啮合的三号齿轮，所述三号齿轮与驱动电机连接。

本发明的有益效果是：