[发明专利]双分裂碳纤维导线的检测机器人、系统及运行方法

说明书

本发明公开一种双分裂碳纤维导线的检测机器人、系统及运行方法，包括框架，所述框架上设置有驱动轮装置、夹紧装置、装夹装置和探伤装置，所述夹紧装置与所述驱动轮装置对应设置，所述夹紧装置包括滑台，所述滑台上设置有可移动的滑块，所述滑块连接夹紧轮，所述装夹装置与所述滑台连接驱动滑台移动，所述探伤装置包括X‑射线机和成像板，所述X‑射线机设置在底部框架上，所述成像板设置在对应待测导线上方。本发明能使用x射线对架空碳纤维导线内部进行探伤，具有较好的探伤效果，具备越障功能；能同时对双分裂导线子导线进行探伤，具有较高的探伤效率。

技术领域

本发明涉及高压输电线检测机器人，具体涉及一种双分裂碳纤维导线的检测机器人、系统及运行方法。

背景技术

碳纤维复合芯导线(ACCC)是近年来出现的一种新型架空输电线路用导线，重量轻、耐拉伸、单位面积通流能力强，相比钢芯铝绞线有更好的机械性能和电气性能。采用双分裂的方式进行架设，可以有效的提高线路的输电能力。高压输电线路长期暴露在野外，工作环境比较恶劣，会受到损伤，碳纤维导线如果出现内芯断裂，损伤部分长期受张力影响会出现断裂，从而影响供电系统的安全性。因此，定期对输电线路进行巡检就显得十分重要。

传统的高压输电线路巡检方法主要是以人工巡线为主，工作效率低，劳动强度大，由于线路常常位于野外，工人的工作环境比较恶劣，危险性高，对于跨越河流与高山的线路更是如此。采用无人机巡检有比较高的效率，但是其续航时间短，在大雾和大风等恶劣天气下难以工作。巡检机器人是一种线上带电作业机器人，能够准确地检测出输电线存在的问题，工作效率高。

现有的高压线巡检机器人主要用于单根导线的检测，如中国专利CN108801340A和CN105305296A，加拿大魁北克水利水电研究院研制的LineScout等，若用于双分裂导线，需要对每根分导线分别检测，所需时长是同等长度单根导线的两倍，效率低。这些巡检机器人根据摄像头采集的可见光图像判断导线的缺陷，只能对导线表面缺陷进行检测，不能检测导线内芯的问题。近年来出现了一些可以进行导线内芯检测的机器人，如加拿大魁北克水利水电研究院的LineCore，日本筑波科技的便携式X射线检查装置等。其中，LineCore利用电涡流原理进行检测导线内芯是否存在损伤，只适用于老式钢芯铝绞线，不能用于碳纤维导线的检测；筑波科技的X射线检查装置可以用于碳纤维导线的检测，但其不具备越障功能，限制了其实用性。

发明内容

发明目的：本发明的目的提供一种双分裂碳纤维导线的检测机器人、系统及运行方法，解决不便检测双分裂碳纤维导线内芯损伤，不具备越障功能，限制性多的问题。

技术方案：本发明所述的双分裂碳纤维导线的检测机器人，包括框架，所述框架上设置有驱动轮装置、夹紧装置、装夹装置和探伤装置，所述夹紧装置对应设置在所述驱动轮装置下方，所述夹紧装置包括滑台和夹紧轮，所述滑台上设置有驱动夹紧轮上下移动的夹紧轮驱动装置，所述装夹装置与所述滑台连接驱动所述滑台移动，所述探伤装置包括X-射线机和成像板，所述X-射线机用于向待测导线发射X射线，所述成像板用于接收待测导线的X射线图像

方便机器人沿双分裂碳纤维导线移动，所述驱动轮装置包括驱动轮和驱动电机，所述驱动电机用于驱动所述驱动轮沿待测导线运动。

提供支撑力降低驱动轮负荷，所述框架上还设置有支撑轮，所述支撑轮与所述驱动轮在同一水平线上。

提供夹紧装置夹紧力，所述夹紧轮驱动装置包括丝杆驱动电机、丝杆和滑块，所述丝杆驱动电机设置在滑台底部，所述丝杆驱动电机通过丝杆与滑块连接，所述滑块与夹紧轮连接，所述丝杆驱动电机通过丝杆驱动滑块上下运动，滑块进而带动夹紧轮上下运动。

提供弹性夹紧力，并保证夹紧装置的适应性，所述滑块与夹紧轮之间设置有弹簧。

便于上线安装且适应不同直径的导线，所述装夹装置包括设置在同一滑台上的上下两个基座，两个基座之间通过联动连杆连接，上方基座连接夹紧手柄，所述夹紧手柄转动带动基座上下移动。