[发明专利]机械手和移动机器人

权利要求书

1.一种机械手，包括：

联杆；

接头单元，所述接头单元被配置为旋转所述联杆；以及

至少一个距离传感器，所述距离传感器被配置为检测进入监视空间中的障碍物，所述监视空间被确定为至少包括所述联杆的旋转方向侧，所述至少一个距离传感器被安装为使得感测方向与所述联杆的纵向方向相对应，

所述监视空间包括在所述联杆的纵向方向上相邻的第一监视空间和第二监视空间，

所述至少一个距离传感器包括用于检测进入所述第一监视空间中的障碍物的第一距离传感器以及用于检测进入所述第二监视空间中的障碍物的第二距离传感器，并且

所述第一距离传感器和所述第二距离传感器被设置成在所述第一监视空间和所述第二监视空间之间相互背靠背。

2.根据权利要求1所述的机械手，其中，

所述第一距离传感器和所述第二距离传感器被设置在所述联杆的纵向方向上的中心的附近。

3.根据权利要求1或2所述的机械手，其中，所述至少一个距离传感器中的每个包括：

光发射单元，所述光发射单元被配置为发射被调制的投射光；和

光接收单元，所述光接收单元被配置为接收由所述障碍物反射的所述投射光。

4.根据权利要求3所述的机械手，其中，

对于旋转的所述联杆中的每一个联杆安装所述至少一个距离传感器之一，并且将各个所述距离传感器的所述投射光调制为彼此不同。

5.根据权利要求3所述的机械手，其中，

所述至少一个距离传感器是三角形距离测量系统的传感器。

6.根据权利要求3所述的机械手，其中，

所述距离传感器的所述投射光是红外光。

7.根据权利要求3所述的机械手，其中，

对于一个监视空间安装多个所述距离传感器，并且将各个所述距离传感器的所述投射光调制为彼此不同。

8.一种移动机器人，其包括根据权利要求1至7中的任一项所述的机械手。