[发明专利]用于输电线路巡检机器人的充电机构及其方法

权利要求书

1.一种用于输电线路巡检机器人的充电机构，其特征在于，所述用于输电线路巡检机器人的充电机构包括：

能沿输电线路铁塔上的地线进行巡检的巡检机器人本体，所述巡检机器人本体上安装有无线充电接收端线圈、电机码盘、红外检测装置和驱动轮；

充电装置，所述充电装置包括：升压模块、定位机构挡板、无线充电发射端线圈；

所述升压模块与所述无线充电发射端线圈相电性连接，所述升压模块用于将输入的电进行升压再输送给所述无线充电发射端线圈，所述无线充电发射端线圈能够通过无线的方式对无线充电接收端线圈输送电能；所述电机码盘设置在驱动轮上以测量驱动轮转动圈数，所述红外检测装置与所述电机码盘相电性连接，当所述巡检机器人本体运动到所述定位机构挡板时，所述红外检测装置能够检测所述巡检机器人本体是否经过定位机构挡板，所述电机码盘在基于所述红外检测装置检测的结果下能够计算驱动轮转动圈数以得到所述定位机构挡板的长度，从而使所述巡检机器人本体运动到所述定位机构挡板的预设位置，以使所述无线充电接收端线圈与所述无线充电发射端线圈之间相准能够进行电力传输。

2.根据权利要求1所述的用于输电线路巡检机器人的充电机构，其特征在于，所述巡检机器人本体上还安装有电压检测模块，当所述电压检测模块检测到所述无线充电发射端线圈输出的电压符合预设阈值时，所述巡检机器人本体开始进行充电。

3.根据权利要求2所述的用于输电线路巡检机器人的充电机构，其特征在于，所述巡检机器人本体上还安装有接收所述无线充电接收端线圈的电能的充电电池，当所述电压检测模块检测到所述充电电池的电压达到最高预设阈值时，所述巡检机器人本体停止进行充电。

4.根据权利要求1所述的用于输电线路巡检机器人的充电机构，其特征在于，所述充电装置还包括：遮挡机构，其包括设置在所述定位机构挡板和所述无线充电发射端线圈上方的遮挡板，所述遮挡板沿水平向下方向延伸。

5.根据权利要求1所述的用于输电线路巡检机器人的充电机构，其特征在于，所述红外检测装置检测到巡检机器人本体运动到所述定位机构挡板时，此时所述电机码盘开始记录电机的脉冲数据，当红外检测装置检测不到定位机构挡板时，所述电机码盘再记录电机的脉冲数据，根据两次脉冲数据计算得到驱动轮转动的圈数，从而计算出所述定位机构挡板的长度。

6.根据权利要求5所述的用于输电线路巡检机器人的充电机构，其特征在于，所述预设位置为所述定位机构挡板的中部，根据所述定位机构挡板的长度控制所述巡检机器人本体运动的距离，从而使所述巡检机器人本体运动到所述定位机构挡板的中部。

7.根据权利要求6所述的用于输电线路巡检机器人的充电机构，其特征在于，所述无线充电接收端线圈位于所述巡检机器人本体的顶端，所述无线充电发射端线圈位于所述定位机构挡板的内部。

8.根据权利要求1所述的用于输电线路巡检机器人的充电机构，其特征在于，当所述巡检机器人本体运动到所述定位机构挡板的预设位置时，所述无线充电接收端线圈与所述无线充电发射端线圈之间的垂直距离在20mm至50mm之间。

9.根据权利要求1所述的用于输电线路巡检机器人的充电机构，其特征在于，所述升压模块上设置有充电输入插座，该充电输入插座为航空插座，其用于与电源相连接。