[发明专利]一种抓取装置以及包含其的机械手臂

说明书

本公开实施例提供了一种抓取装置以及包含其的机械手臂，抓取装置包括发光模块和至少一个抓取单元，发光模块配置为向待抓物发射光束；抓取单元与发光模块相连接，且其配置为接收待抓物的反射光束并发生形变，抓取待抓物，通过抓取单元对待抓物的反射光束的形变反应，实现抓取单元能够及时抓取待抓物。本公开通过发光模块向待抓物发射光束，抓取单元接收待抓物的反射光束并发生形变，从而抓取待抓物，抓取单元由柔软弹性的材料制成，可对不规则形状物体进行柔性和无损抓取，而且该抓取装置可应用在机械手臂上，使现有的机械手臂也能够实现柔性和无损抓取。

技术领域

本公开涉及抓取装置领域，尤其涉及一种抓取装置以及包含其的机械手臂。

背景技术

随着科技的发展，医护机器人将会在未来的智能医疗护理领域发挥越来越大的作用，其中，机器人的机械手臂在工业、制造业、医疗行业等早已广泛应用，机械手臂的驱动方式多为电动或气动，且多数为刚性抓手，较难实现柔性抓取和无损抓取，对待抓物体的形状也有要求。

发明内容

针对现有技术中存在的上述技术问题，本公开提供了一种抓取装置以及包含其的机械手臂，通过抓取单元对待抓物的反射光束的形变反应，实现抓取单元能够及时抓取待抓物。

本公开实施例提供了一种抓取装置，包括：

发光模块，其配置为向待抓物发射光束；

至少一个抓取单元，其与所述发光模块相连接，其配置为接收所述待抓物的反射光束并发生形变，抓取所述待抓物。

在一些实施例中，所述抓取装置还包括控制模块，其配置为控制所述发光模块发射不同波长的光束，以调整所述抓取单元的形变。

在一些实施例中，所述抓取单元采用光致弯曲材料制成。

在一些实施例中，所述光致弯曲材料采用向列相的液晶高弹体材料。

在一些实施例中，所述液晶高弹体材料包括多个液晶基元，所述液晶基元为长棒状，所述液晶基元之间通过柔性高分子链连接。

在一些实施例中，所述液晶基元可相对自由转动。

在一些实施例中，所述发光模块包括光源体和至少一个导光体，所述光源体通过所述导光体向所述待抓物发射光束。

在一些实施例中，所述光源体位于所述导光体的第一端，所述导光体的第二端与所述抓取单元连接。

在一些实施例中，所述光源体采用宽带光源。

在一些实施例中，所述宽带光源的中心波长范围为1510-1590纳米，发射间隔为1-2纳米。

在一些实施例中，所述导光体为多模光纤。

在一些实施例中，所述导光体的所述第二端与所述抓取单元的中部连接，并且伸出所述抓取单元的表面。

在一些实施例中，所述抓取单元包括多个抓取部，所述导光体的所述第二端与多个所述抓取部的底部相连接。

在一些实施例中，所述抓取部相对所述导光体的所述第二端呈中心对称布置。

在一些实施例中，所述抓取装置还包括调制器，所述光源体通过所述调制器与多个所述导光体连接，并且并联多个所述抓取单元。

本公开实施例还提供了一种机械手臂，包括上述的抓取装置。

与现有技术相比，本公开实施例的有益效果在于：本公开通过发光模块向待抓物发射光束，抓取单元接收待抓物的反射光束并发生形变，从而抓取待抓物，抓取单元由柔软弹性的材料制成，可对不规则形状物体进行柔性和无损抓取，而且该抓取装置可应用在机械手臂上，使现有的机械手臂也能够实现对不规则形状的物体的柔性和无损抓取。

附图说明