[发明专利]车辆及多动力系统中转矩解调控制方法、计算机存储介质

权利要求书

1.一种多动力系统中转矩解调控制方法，其特征在于，参考输入量经过参考模型得到参考输出量，实际控制量经过被控系统模型得到实际输出量，参考输出量与实际输出量经过模型预测控制器得最优虚拟控制量，最优虚拟控制量经过最优控制分配得到实际最优控制量，根据实际最优控制量控制相应的执行机构；

其中，实际控制量、实际最优控制量均包括第一驱动机转矩、第二驱动机转矩、第三驱动机转矩和离合器转矩；所述模型预测控制器用于根据控制分配将所述实际输出量转化为虚拟控制量并在有限预测时域内得到预测输出量，再根据二次规划求解得到使参考输出量与预测输出量之间误差函数最小的所述最优虚拟控制量；所述最优控制分配的最优化问题采用库恩塔克条件进行求解。

2.根据权利要求1所述的多动力系统中转矩解调控制方法，其特征在于，所述虚拟控制量为v＝[v₁ v₂]^T，v₁,v₂分别表示作用在离合器主被动端的虚拟转矩；

所述被控系统模型为离合器进入滑摩阶段的动力学方程：

式中，为离合器主动端的转速的一阶导，为离合器被动端的转速的一阶导，T_e(t)为第一驱动机转矩，T_A(t)为第二驱动机转矩，T_B(t)为第三驱动机转矩，T_f(t)为路面负载的阻力矩，T_CL(t)为离合器转矩，J₁为离合器主动端的转动惯量，J₂为离合器被动端的转动惯量，a₁、b₁、c₁、d₁、e₁分别为第一驱动机转矩、第二驱动机转矩、第三驱动机转矩、离合器转矩和路面负载的阻力矩等效到离合器主动端的等效系数；a₂、b₂、c₂、d₂、e₂分别为第一驱动机转矩、第二驱动机转矩、第三驱动机转矩、离合器转矩和路面负载的阻力矩等效到离合器被动端的等效系数；

实际控制量u和虚拟控制量v之间的关系为：

v＝B_uu，式中

控制矩阵B为：B＝B_vB_u，式中

3.根据权利要求2所述的多动力系统中转矩解调控制方法，其特征在于，所述最优控制分配的目标函数如下：

约束条件如下：

v＝B_uu

u_min≤u≤u_max

式中，J_u为目标函数，为控制加权矩阵，其中，w₁,w₂,w₃,w₄分别为第一驱动机转矩、第二驱动机转矩、第三驱动机转矩和离合器转矩的权重参数，u_d为目标控制量，用以约束实际控制量使得目标函数取得最小值。

4.根据权利要求1、2或3所述的多动力系统中转矩解调控制方法，其特征在于，所述参考模型为离合器接合后的动力学方程：

式中，为参考转速的一阶导，J_m为参考转动惯量，T_e(t)为第一驱动机转矩，T_A(t)为第二驱动机转矩，T_B(t)为第三驱动机转矩，T_f(t)为路面负载的阻力矩，a、b、c、d分别为第一驱动机转矩、第二驱动机转矩、第三驱动机转矩和路面负载的阻力矩等效到转动轴上的等效系数。

5.一种车辆，包括车辆本体，以及设置在车辆本体上的多动力系统，所述多动力系统中设置有离合器、第一驱动机、第二驱动机和第三驱动机，所述车辆本体上还设置有存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至4中任一项所述的多动力系统中转矩解调控制方法。

6.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质实现如权利要求1-4中任一项所述的多动力系统中转矩解调控制方法。