[发明专利]一种智能车避障轨迹规划方法及装置

说明书

本发明实施例提供了一种智能车避障轨迹规划方法，根据每个障碍物的位置得到所有的避障格的位置；根据自车的位置、自车的速度、障碍物的速度和所有避障格的位置，得到至少一个避障格路径；将避障格代价最小的避障格路径作为目标避障格路径；根据自车的位置、自车的速度和第一个目标避障格的位置，得到第一个目标避障格的避障轨迹；根据任一个目标避障格的位置、在任一个目标避障格之前自车经过的上一个目标避障格的位置和自车的速度，得到任一个目标避障格的避障轨迹；根据目标避障格路径中所有目标避障格对应的避障轨迹，得到目标避障格路径对应的目标避障轨迹。本发明实施例根据障碍物的速度规划路径，提高了避障的准确性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种智能车避障轨迹规划方法及装置。

背景技术

面对复杂的交通环境中，在自动驾驶过程中，可能会出现避障不及时而发生事故。因此，需要为智能车进行避障轨迹的规划。

现有技术中，智能车避障轨迹的规划一般为先建立环境模型再检测是否存在障碍物，从而针对障碍物的位置进行路径的规划。

在实现本发明的过程中，发明人发现相关技术中至少存在以下问题：

相关技术中没有考虑障碍物的速度进行路径的规划，降低了智能车避障的准确性。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种智能车避障轨迹规划方法及装置，能够根据障碍物的运动状态进行路径的规划。所述技术方案如下：

一种智能车避障轨迹规划方法，所述方法包括：

获取自车的位置、所述自车的速度、所述自车周围相关的障碍物的位置和每个所述障碍物的速度；

根据每个所述障碍物的位置得到所有的避障格的位置，每个所述避障格为与相对应的所述障碍物的一侧相距预设距离且无障碍物的预设大小的格子；

根据所述自车的位置、所述自车的速度、所述障碍物的速度和所述所有避障格的位置，得到至少一个避障格路径，每个所述避障格路径包括：从所述自车的当前位置起避过所有相关的所述障碍物所依次经过的每个所述避障格的顺序以及对应的所述避障格；

计算每个所述避障格路径的避障格代价，将避障格代价最小的避障格路径作为目标避障格路径；

对于所述目标避障格路径中所述自车经过的第一个目标避障格，根据所述自车的位置、所述自车的速度和所述第一个目标避障格的位置，得到所述第一个目标避障格的避障轨迹；

对于所述目标避障格路径中所述自车经过的第一个目标避障格之外的任一个目标避障格，根据该任一个目标避障格的位置、在该任一个目标避障格之前所述自车经过的上一个目标避障格的位置和所述自车的速度，得到该任一个目标避障格的避障轨迹；

根据所述目标避障格路径中所有目标避障格对应的避障轨迹，得到所述目标避障格路径对应的目标避障轨迹。

可选的，在所述获取自车的位置、所述自车的速度、所述自车周围相关的障碍物的位置和每个所述障碍物的速度之前，所述方法还包括：

判断是自车周围是否存在障碍物；

当存在所述障碍物时，判断所述自车与同一车道上的相邻的障碍物是否有发生碰撞的可能；

若是，则执行获取自车的位置、所述自车的速度、所述自车周围相关的障碍物的位置和每个所述障碍物的速度的步骤。

可选的，所述判断所述自车与同一车道上的相邻的障碍物是否有发生碰撞的可能，包括：

获取相邻的障碍物的速度；

将所述自车的速度与相邻的障碍物的速度进行比较，若相邻的障碍物的速度小于所述自车的速度，则判定有发生碰撞的可能；