[发明专利]一种仿生八足特种机器人

权利要求书

1.一种仿生八足特种机器人，其特征是，包括躯干（9），躯干（9）左、右两侧各有四条机械足，所述机械足包括第一行走机构和第二行走机构，第一行走机构通过机架（115）与躯干（9）固连，第二行走机构和第一行走机构分别与电机2（118）的转子和定子连接，第一行走机构和第二行走机构互相配合实现躯干（9）平稳运动；

所述第一行走机构包括摆杆（113），摆杆（113）一端与电机1（114）的转子固连，另一端与电机2（118）的定子固连，电机2（118）的转子与第二行走机构固连；电机1（114）的定子与机架（115）固连；

所述第二行走机构包括T形架（111），T形架（111）通过第一通孔（121）与电机2（118）的转子固连；

T形架（111）的一条横臂与电机3（112）的定子固连，曲柄（116）一端与电机3（112）的转子固连，另一端与连杆（117）铰接，连杆（117）的另一端与摇杆（103）上的第二通孔（120）铰接；

T形架（111）的另一条横臂与螺母（105）的凸台上的第三通孔（119）铰接，螺母（105）在丝杠（106）的驱动下沿丝杠（106）轴线上下移动；

丝杠（106）一端伸入丝杠支撑座（104）的支撑孔内，另一端通过联轴器（110）与电机4（109）的转子连接，电机4（109）的定子通过第一电机固定架（107）和第二电机固定架（108）与摇杆（103）固连，丝杠支撑座（104）与摇杆（103）固连。

2.根据权利要求1所述的仿生八足特种机器人，其特征是，左侧四条所述机械足等距排列，在机构设计与运动副连接上完全相同；右侧四条所述机械足等距排列，在机构设计与运动副连接上完全相同；左、右两侧的机械足在机构设计与运动副连接上完全镜像对称。

3.根据权利要求1所述的仿生八足特种机器人，其特征是，电机1（114）与电机2（118）为带自锁的步进电机。

4.根据权利要求1所述的仿生八足特种机器人，其特征是，所述摇杆（103）的一端与弹簧（102）固连，弹簧（102）的另一端与足底（101）的平面端固连，足底（101）的另一端为球面。

5.根据权利要求1所述的仿生八足特种机器人，其特征是，所述电机3（112）为伺服电机，所述电机4（119）为带自锁的步进电机。

6.根据权利要求1所述的仿生八足特种机器人，其特征是，所述第二通孔（120）的轴线与第三通孔（119）的轴线的公垂线与丝杠（106）的轴线平行。

7.根据权利要求1所述的仿生八足特种机器人，其特征是，摆杆(113)与曲柄摇杆机构发生相对转动时的自由度J2、曲柄滑块机构中曲柄自由度J3、滚珠丝杠机构中丝杠（106）与螺母（105）构成的自由度J4均位于XOY平面内，摆杆(113)与机架（115）构成的自由度J1位于XOZ平面内。