[发明专利]架空碳纤维导线检测机器人及多角度探伤方法

权利要求书

1.一种架空碳纤维导线检测机器人，包括包裹式框架、探伤装置、多角度探伤驱动装置；其特征在于：所述探伤装置包括X射线成像板与X射线机，用于检测碳纤维导线内部碳芯的状态；多角度探伤驱动装置与探伤装置固定连接，驱动探伤装置进行多角度探伤；所述多角度探伤驱动装置包括射线机支架、驱动电机、齿轮及圆弧齿条导轨；所述齿轮安装在射线机支架上，射线机支架与X射线机固定连接；所述驱动电机安装于射线机支架上，用于驱动齿轮转动；所述圆弧齿条导轨与包裹式框架固定连接，齿轮与圆弧齿条导轨啮合运动，实现X射线机的绕被测导线的运动；

还包括行走装置，所述行走装置安装于所述包裹式框架上部的横梁，包括直流减速电机、弹性联轴器、鞍形胶轮以及附属滑轨，提供机器人在导线上行走爬坡的动力；

所述鞍形胶轮与导线接触的部分为圆弧形，其两个渐扩面的侧边均匀刻有多条凹槽。

2.根据权利要求1所述的架空碳纤维导线检测机器人，其特征在于：还包括视频采集装置，所述视频采集装置包括摄像头，用于机器人在运行过程中的可视化监控。

3.根据权利要求1所述的架空碳纤维导线检测机器人，其特征在于：包括直线定位装置，所述直线定位装置安装在包裹式框架上部的横梁上，包括支架、拉伸弹簧、定周长胶轮、摇臂和旋转编码器。

4.根据权利要求1所述的架空碳纤维导线检测机器人，其特征在于：包括夹紧装置，所述夹紧装置包括夹紧轮、旋转支架、弹性夹紧支架、联动部件以及电动推杆；所述夹紧装置通过旋转支架与所述包裹式框架相连，弹性夹紧支架用于保证所述夹紧装置对线径变化具有适应性；所述夹紧装置用于对被测导线的夹紧。

5.根据权利要求1所述的架空碳纤维导线检测机器人，其特征在于：还包括控制器，所述控制器包括主控器、传感器与信号传输模块；主控器用于控制机器人的运行、停止、探伤动作；所述传感器包括惯性测量单元(IMU)，用于检测机器人运行的姿态。

6.一种基于权利要求1-5中任一项所述的架空碳纤维导线检测机器人的多角度探伤方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤一、多角度探伤驱动装置驱动X射线机运动到右极限位置，由驱动电机产生扭矩锁死；

步骤二、X射线机发出射线，通过X射线成像板获取第一图像；

步骤三、机器人多角度探伤装置驱动X射线机运动到左极限位置，由驱动电机产生扭矩锁死；

步骤四、重复步骤二，获取第二图像，实现多角度探伤。