[发明专利]基于多摄像装置的目标对象骨骼关键点定位方法和装置在审
申请号: | 201910401925.X | 申请日: | 2019-05-15 |
公开(公告)号: | CN111951326A | 公开(公告)日: | 2020-11-17 |
发明(设计)人: | 游清;单增光;张瑞;武锐;黄冠 | 申请(专利权)人: | 北京地平线机器人技术研发有限公司 |
主分类号: | G06T7/70 | 分类号: | G06T7/70 |
代理公司: | 北京思源智汇知识产权代理有限公司 11657 | 代理人: | 毛丽琴 |
地址: | 100080 北京*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 基于 摄像 装置 目标 对象 骨骼 关键 定位 方法 | ||
公开了一种基于多摄像装置的目标对象骨骼关键点定位方法和装置,其中的方法包括:获取多个摄像装置在同一时刻从不同拍摄角度拍摄的多幅图像;从所述多幅图像中识别出同一目标对象的多个骨骼关键点在每一幅图像中的二维坐标,得到多个二维坐标;根据所述多个二维坐标及所述多个摄像装置的参数,生成所述多个骨骼关键点各自对应的初始三维坐标,得到多个初始三维坐标;根据所述多个初始三维坐标,确定所述目标对象在三维空间中的三维检测框;基于所述多个二维坐标以及所述三维检测框,确定所述多个骨骼关键点分别在三维空间中的三维坐标。本公开可以在目标对象身上无任何附着物的情况下,便捷准确的定位目标对象的骨骼关键点的三维坐标。
技术领域
本公开涉及计算机视觉技术领域,尤其是涉及一种基于多摄像装置的目标对象骨骼关键点定位方法和装置、存储介质以及电子设备。
背景技术
在影视制作、体育运动以及虚拟现实交互等应用中,往往需要针对人体的运动以及动作进行3D骨骼重建。3D骨骼重建的结果可以用于动作捕捉以及动作分析等,从而可以实现虚拟人物制作、获得运动员运动规律以及体感交互等。
如何便捷准确的定位人体骨骼关键点在3D空间中的位置,是一个值得关注的技术问题。
发明内容
为了解决上述技术问题,提出了本公开。本公开的实施例提供了一种基于多摄像装置的目标对象骨骼关键点定位方法、装置、存储介质以及电子设备。
根据本公开实施例的一方面,提供了一种基于多摄像装置的目标对象骨骼关键点定位方法,包括:获取多个摄像装置在同一时刻从不同拍摄角度拍摄的多幅图像;从所述多幅图像中识别出同一目标对象的多个骨骼关键点在每一幅图像中的二维坐标,得到多个二维坐标;根据所述多个二维坐标以及所述多个摄像装置的参数,生成所述多个骨骼关键点各自对应的初始三维坐标,得到多个初始三维坐标;根据所述多个初始三维坐标,确定所述目标对象在三维空间中的三维检测框;基于所述多个二维坐标以及所述三维检测框,确定所述多个骨骼关键点分别在三维空间中的三维坐标。
根据本公开实施例的另一方面,提供了一种基于多摄像装置的目标对象骨骼关键点定位装置,包括:第一获取模块,用于获取多个摄像装置在同一时刻从不同拍摄角度拍摄的多幅图像;识别模块,用于从所述第一获取模块所获取到的多幅图像中识别出同一目标对象的多个骨骼关键点在每一幅图像中的二维坐标,得到多个二维坐标;生成初始坐标模块,用于根据所述识别模块得到的多个二维坐标以及所述多个摄像装置的参数,生成所述多个骨骼关键点各自对应的初始三维坐标,得到多个初始三维坐标;确定三维检测框模块,用于根据所述生成初始坐标模块得到的多个初始三维坐标,确定所述目标对象在三维空间中的三维检测框;确定三维坐标模块,用于基于所述识别模块得到的多个二维坐标以及所述确定三维检测框模块确定的三维检测框,确定所述多个骨骼关键点分别在三维空间中的三维坐标。
根据本公开实施例的再一方面,提供了一种计算机可读存储介质,所述存储介质存储有计算机程序,所述计算机程序用于执行上述基于多摄像装置的目标对象骨骼关键点定位方法。
根据本公开实施例的又一方面,提供了一种电子设备,所述电子设备包括:处理器;用于存储所述处理器可执行指令的存储器;所述处理器,用于执行上述基于多摄像装置的目标对象骨骼关键点定位方法。
基于本公开上述实施例提供的一种基于多摄像装置的目标对象骨骼关键点定位方法和装置,通过利用多个摄像装置拍摄的图像中的同一目标对象的多个骨骼关键点的二维坐标,来确定目标对象的骨骼关键点的初始三维坐标,为获得骨骼关键点的初始三维坐标位提供了一种可行方式,且有利于便捷准确的获得骨骼关键点的初始三维坐标,从而有利于提高获得人体三维检测框的便捷性;通过利用骨骼关键点的二维坐标以及三维检测框来形成各骨骼关键点的三维坐标,为骨骼关键点的定位提供了一种可行方式,并有利于提高获得骨骼关键点的三维坐标的准确度。由此可知,本公开提供的技术方案可以在目标对象无任何附着物的情况下,便捷准确的定位目标对象的骨骼关键点的三维坐标。
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