[发明专利]一种仿生机械鱼

权利要求书

1.一种仿生机械鱼，其特征在于：其中包括机械鱼头部和机械鱼尾部，该机械鱼头部内包括电源模块，主控单元，电机驱动及升降舵，机械鱼尾部设置有减速电机于编码器，该编码器模块反馈机械鱼尾部关节位置状态，主控单元通过电机驱动分别控制机械鱼尾部减速电机，实现鱼尾的规律摆动。

2.按照权利要求1所述的一种仿生机械鱼，其特征在于，所述机械鱼尾部包括鱼尾本体和尾鳍，鱼尾本体内包括四个尾部模块，每个尾部模块内均设有所述减速电机，尾部模块的顶部设置有所述编码器模组，每个尾部模块首尾通过轴承与电机轴转动连接且通过螺丝紧固连接处，以使得鱼尾本体具有转动自由度，所述鱼尾末端设有安装孔连接柔性尾鳍，并且于机械鱼头部通过支架连接。

3.按照权利要求2所述的一种仿生机械鱼，其特征在于，所述尾部模块内设有用于容纳减速电机的空腔，其空腔的开口设置在尾部模块的底部，尾部模块与底部相对应的侧部延伸设置有固定部，各尾部模块之间通过相邻支架的固定部连接减速电机输出轴，尾部模块顶部设置有端盖，该端盖内设置有用于安装所述编码器模组的凹槽，端盖和尾部模块之间相应的位置均设置有用于连接转轴的轴承。

4.按照权利要求1所述的一种仿生机械鱼，其特征在于，所述机械鱼头部内设置有安装主控单元，电机驱动以及电源模组的安装支架，以固定主控单元，电机驱动以及电源模组，机械鱼头部的两侧均设置有连接于减速电机的升降舵，可相对机械鱼头部转动。

5.按照权利要求2所述的一种仿生机械鱼，其特征在于，所述鱼尾本体的安装支架外围设置有拱形支架，该拱形支架半包裹鱼尾本体内安装支架的顶部和两侧，用于支撑机械鱼外部柔性防水材料。