[发明专利]一种外骨骼系统

权利要求书

1.一种外骨骼系统，其特征在于，所述外骨骼系统包括支架、第一储能驱动模块、第一传动轴、第一传动杆、第二储能驱动模块、第二传动轴、第二传动杆、第一控制模块和第二控制模块；

所述支架的内部具有容置区，用于容置所述第一控制模块和第二控制模块；所述支架的底部具有底座和连接壳体，所述连接壳体与所述底座固定连接；

所述第一储能驱动模块容置在所述连接壳体内，所述第一储能驱动模块的固定端与所述连接壳体固定连接，所述第一储能驱动模块的动力输出端与所述第一传动轴的一端相连接，所述第一传动轴的另一端与所述第一传动杆相连接；所述第一储能驱动模块驱动所述第一传动轴转动，从而带动所述第一传动杆转动；

所述第二储能驱动模块容置在所述连接壳体内，所述第二储能驱动模块的固定端与所述连接壳体固定连接，所述第二储能驱动模块的动力输出端与所述第二传动轴的一端相连接，所述第二传动轴的另一端与所述第二传动杆相连接；所述第二储能驱动模块驱动所述第二传动轴转动，从而带动所述第二传动杆转动；

所述第一储能驱动模块包括左第一驱动单元、左第一减速单元、左第一储能单元、左第一传动部件和左第二减速单元；

所述左第一驱动单元的动力输出端与所述左第一减速单元的动力输入端相连接；

所述左第一储能单元包括左第一卷曲部件和左第一储能壳体，所述左第一卷曲部件的内缘端卡接在所述左第一减速单元的动力输出端的卡槽内上，所述左第一卷曲部件的外缘端卡接在所述左第一储能壳体的卡槽内；

所述左第一传动部件的动力输入端与所述左第一减速单元的动力输出端相连接；

所述左第二减速单元的动力输入端与所述左第一传动部件的动力输出端相连接，所述第二减速单元的动力输出端与所述第一传动轴的一端相连接；

所述左第一驱动单元接收所述第一控制模块发出的第一控制信号，驱动所述左第一减速单元正向旋转，所述左第一减速单元产生第一驱动力带动所述左第一卷曲部件绕所述左第一减速单元的动力输出端正向卷曲，从而储存第一弹性势能，同时驱动所述左第一传动部件正向旋转，所述左第一传动部件通过所述左第二减速单元驱动所述第一传动轴、第一传动杆正向转动；或者，

所述左第一驱动单元接收所述第一控制模块发出的第二控制信号，驱动所述左第一减速单元反向旋转，所述左第一减速单元产生第二驱动力驱动所述左第一传动部件反向旋转，并且所述左第一卷曲部件绕所述左第一减速单元的动力输出端反向释放，从而释放所储存的所述第一弹性势能产生第三驱动力，由此在第二驱动力和所述第三驱动力的作用下，通过所述左第二减速单元驱动所述第一传动轴、第一传动杆反向转动；

所述第二储能驱动模块包括右第一驱动单元、右第一减速单元、右第一储能单元、右第一传动部件和右第二减速单元；

所述右第一驱动单元的动力输出端与所述右第一减速单元的动力输入端相连接；

所述右第一储能单元包括右第一卷曲部件和右第一储能壳体，所述右第一卷曲部件的内缘端卡接在所述右第一减速单元的动力输出端的卡槽内上，所述右第一卷曲部件的外缘端卡接在所述右第一储能壳体的卡槽内；

所述右第一传动部件的动力输入端与所述右第一减速单元的动力输出端相连接；

所述右第二减速单元的动力输入端与所述右第一传动部件的动力输出端相连接，所述第二减速单元的动力输出端与所述第二传动轴的一端相连接；

所述右第一驱动单元接收所述第二控制模块发出的第三控制信号，驱动所述右第一减速单元正向旋转，所述右第一减速单元产生第四驱动力带动所述右第一卷曲部件绕所述右第一减速单元的动力输出端正向卷曲，从而储存第二弹性势能，同时驱动所述右第一传动部件正向旋转，所述右第一传动部件通过所述右第二减速单元驱动所述第二传动轴、第二传动杆正向转动；或者，

所述右第一驱动单元接收所述第二控制模块发出的第四控制信号，驱动所述右第一减速单元反向旋转，所述右第一减速单元产生第五驱动力驱动所述右第一传动部件反向旋转，并且所述右第一卷曲部件绕所述右第一减速单元的动力输出端反向释放，从而释放所储存的所述第二弹性势能产生第六驱动力，由此在第五驱动力和所述第六驱动力的作用下，通过所述右第二减速单元驱动所述第一传动轴、第一传动杆反向转动。