[发明专利]电机的极限原点定位方法、装置、终端设备及存储介质

说明书

本发明适用于计算机技术领域，提供了电机的原点定位方法及装置，所述方法包括：发送用于控制电机向预先确定的极限原点所在位置转动的指令；基于电机的电流值以及电机的编码器记录的第一位置值，确定电机到达疑似极限原点时，发送控制电机以预设的第一转动模式顺时针转动预设距离的指令；确定电机以第一转动模式顺时针转动预设距离后，发送控制电机以预设的第二转动模式逆时针转动预设距离的指令；若电机以预设的第二转动模式逆时针转动预设距离后，编码器记录的第二位置值与第一位置值相同，则确定疑似极限原点为电机的极限原点。能够方便准确的进行电机极限原点定位。

技术领域

本发明属于计算机技术领域，尤其涉及一种电机的极限原点定位方法、装置、终端设备及存储介质。

背景技术

电机在正式运行前进行原点定位是一个重要的调整以及校验步骤。目前常见的电机原点定位方法有很多种，例如普通编码器方式、光电开关定位方式、接近开关定位方式、机械微动开关定位方式等，以上方式均需要在电机的驱动器外部增加一些反馈元件，不仅不容易安装调试，且在定位中容易出现原点位置偏差。电机原点位置的偏差会引起电机各运动部件之间的干涉碰撞，导致故障出现。因此，如何方便准确的进行电机极限原点定位是亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了电机的极限原点定位方法、装置、终端设备及存储介质，以解决现有技术中电机极限原点定位不准确的问题，减少了电机原点定位不准确导致的各运动部件之间的干涉碰撞，降低故障出现的概率。

本发明实施例的第一方面提供了一种电机的极限原点定位方法，包括如下步骤：

发送用于控制所述电机向预先确定的极限原点所在位置转动的指令；

基于所述电机的电流值以及所述电机的编码器记录的第一位置值，确定所述电机到达所述疑似极限原点时，发送控制所述电机以预设的第一转动模式顺时针转动预设距离的指令；

确定所述电机以所述第一转动模式顺时针转动所述预设距离后，发送控制所述电机以预设的第二转动模式逆时针转动所述预设距离的指令；

若所述电机以预设的第二转动模式逆时针转动所述预设距离后，所述编码器记录的第二位置值与所述第一位置值相同，则确定所述疑似极限原点为所述电机的极限原点。

可选地，所述若所述电机以预设的第二转动模式逆时针转动所述预设距离后，所述编码器记录的第二位置值与所述第一位置值相同，则确定所述疑似极限原点为所述电机的极限原点，还包括：

若所述电机以预设的第二转动模式逆时针转动所述预设距离后，所述编码器记录的第二位置值与所述第一位置值不相同，则发送重复执行当确定所述电机到达所述疑似极限原点时，发送控制所述电机以预设的第一转动模式顺时针转动预设距离的指令。

可选地，在所述若所述电机以预设的第二转动模式逆时针转动所述预设距离后，所述编码器记录的第二位置值与所述第一位置值不相同，则发送重复执行当确定所述电机到达所述疑似极限原点时，发送控制所述电机以预设的第一转动模式顺时针转动预设距离的指令后，包括：

确定所述电机以所述第一转动模式顺时针转动所述预设距离后，发送控制所述电机以预设的第二转动模式逆时针转动所述预设距离的指令；

若所述电机以预设的第二转动模式逆时针转动所述预设距离后，所述编码器记录的第二位置值与所述第一位置值不相同，则确定所述电机在转动的过程中存在故障点，向预先确定的故障预警中心发送故障提示信息；

或者若所述电机以预设的第二转动模式逆时针转动所述预设距离后，所述编码器记录的第二位置值与所述第一位置值相同，则确定所述疑似极限原点为所述电机的极限原点。

可选地，所述基于所述电机的电流值以及所述电机的编码器记录的第一位置值，确定所述电机到达所述疑似极限原点时，发送控制所述电机以预设的第一转动模式顺时针转动预设距离的指令，包括：