[发明专利]主动侧倾控制装置及方法

权利要求书

1.一种主动侧倾控制装置，包括：

第一执行机构，其设置为邻近于前车轮或者后车轮，并且配置成调整侧倾刚度；以及

控制器，其配置成当车辆处于低摩擦转向行驶状态时，在侧倾角增大的方向上以逆相控制方式操作第一执行机构。

2.根据权利要求1所述的主动侧倾控制装置，进一步包括：

车辆传感器，其配置成生成车辆状态信息；

其中，所述控制器配置成使用所述车辆状态信息来判断车辆是否处于低摩擦转向行驶状态。

3.根据权利要求1所述的主动侧倾控制装置，其中，所述第一执行机构设置为邻近于后车轮。

4.根据权利要求1所述的主动侧倾控制装置，进一步包括：

第二执行机构，其设置为邻近于前车轮或者后车轮，并且配置成调整侧倾刚度；

其中，所述控制器配置成：以大于车辆处于正常的转向行驶状态时所使用的控制率的控制率、在侧倾角减小的方向上操作第二执行机构。

5.根据权利要求4所述的主动侧倾控制装置，其中，所述第二执行机构设置为邻近于前车轮。

6.根据权利要求2所述的主动侧倾控制装置，其中，所述车辆状态信息包括车辆速度、转向角以及侧向加速度，并且，对车辆是否处于低摩擦转向行驶状态的判断是通过将预设参考值与估算误差进行比较来进行的，所述估算误差为基于车辆速度和转向角估算的估算侧向加速度值和实际侧向加速度值之间的估算误差。

7.根据权利要求6所述的主动侧倾控制装置，其中，所述估算侧向加速度值是使用阿克曼车辆模型计算的，所述阿克曼车辆模型是2自由度车辆动力学模型。

8.根据权利要求1所述的主动侧倾控制装置，其中，在良好的转向情况下，所述第一执行机构被防止在侧倾角增大的方向上以逆相方式进行操作。

9.根据权利要求8所述的主动侧倾控制装置，进一步包括：

车辆传感器，其配置成生成车辆状态信息；

其中，所述控制器配置成使用所述车辆状态信息来判断车辆是否在良好的转向情况下。

10.根据权利要求9所述的主动侧倾控制装置，其中，所述车辆状态信息包括车辆速度、侧向加速度、横摆率、转向角以及转向角速度，并且，对车辆是否在良好的转向情况下的判断是使用车辆速度、侧向加速度、横摆率、转向角以及转向角速度来进行的。

11.一种主动侧倾控制装置，包括：

车辆传感器，其配置成生成车辆状态信息；

第一执行机构，其设置为邻近于前车轮，并且配置成调整侧倾刚度；

第二执行机构，其设置为邻近于后车轮，并且配置成调整侧倾刚度；以及

控制器，其配置成使用所述车辆状态信息来判断车辆是否处于低摩擦行驶状态，并基于所判断的结果操作所述第一执行机构和所述第二执行机构以执行转向稳定性改善控制操作或者正常控制操作。

12.一种主动侧倾控制方法，包括：

当车辆处于低摩擦转向行驶状态时，由控制器在侧倾角增大的方向上执行逆相控制操作；

由设置为邻近于前车轮或者后车轮的第一执行机构基于逆相控制操作来调整侧倾刚度。

13.根据权利要求12所述的主动侧倾控制方法，进一步包括：

由控制器使用车辆传感器生成的车辆状态信息来判断车辆是否处于低摩擦转向行驶状态。

14.根据权利要求12所述的主动侧倾控制方法，其中，车辆状态信息包括车辆速度、转向角以及侧向加速度，并且，对车辆是否处于低摩擦转向行驶状态的判断是通过将预设参考值与估算误差进行比较来进行的，所述估算误差为基于车辆速度和转向角估算的估算侧向加速度值和实际侧向加速度值之间的估算误差。