[发明专利]一种玻璃板上下片机

说明书

本发明公开一种玻璃板上下片机，包括包括上下片机构、玻璃输送平台和电柜，玻璃输送平台设置在上下片机构一侧，电柜为上下片机构和玻璃输送平台供电、并控制二者运行，上下片机构的机架、第一旋转关节轴、第一关节轴驱动源、第二旋转关节轴、第二关节轴驱动源、第三旋转关节轴、第三关节轴驱动源与第一摆臂、第二摆臂、吸盘架组件连接形成以一个六轴三维空间取放结构，可控制取放动作路径达到较短、较优状态，从而实现全自动、多功能从玻璃输送平台上取放玻璃板的目的。

技术领域

本发明涉及玻璃生产加工技术领域，具体是一种玻璃板上下片机。

背景技术

现有的玻璃在批量生产过程中，需要将玻璃输送并承置在玻璃加工平台上（该动作简称为上片），或者从加工平台上将玻璃取下并放置在预定玻璃架位置（该动作简称为下片），在传统的上下片工艺中，仅能依靠设置好的固定周期频率、有限的吸盘架角度与外部传感器结合，因此当玻璃架角度与设备吸盘架角度偏差过大时，需人工干预位置并且浪费大量时间而达不到高效、快速的目的；再有若玻璃为镀膜玻璃时候，传统设备由于吸盘架的调整角度不能切换反向，有可能导致玻璃膜面与输送介质摩擦，将会导致玻璃品质。

发明内容

本发明的目的在于提供一种多功能的玻璃板上下片机。

本发明的目的是这样实现的：

一种玻璃板上下片机，其特征是，包括上下片机构、玻璃输送平台和电柜，玻璃输送平台设置在上下片机构一侧，电柜为上下片机构和/或玻璃输送平台供电、并控制二者运行，所述上下片机构包括：

机架，机架两端分别设有固定座；

第一摆臂，每一固定座与一支第一摆臂的前端部之间通过第一旋转关节轴连接，第一旋转关节轴通过第一关节轴驱动源驱动，以使第一摆臂以第一旋转关节轴为支点绕固定座做旋转运动；

第二摆臂，每一支第一摆臂的末端部与一支第二摆臂的前端部之间通过第二旋转关节轴连接，第二旋转关节轴通过第二关节轴驱动源驱动，以使第二摆臂以第二旋转关节轴为支点绕第一摆臂的末端部做旋转运动；

吸盘架组件，其包括若干吸盘，吸盘架组件两端分别通过第三旋转关节轴与对应第二摆臂的末端部连接，第三旋转关节轴通过第三关节轴驱动源驱动，以使吸盘架组件在两支第二摆臂之间以第三旋转关节轴为支点做旋转运动；

真空发生系统，其设置在吸盘架组件上，并与吸盘连接；

吸盘变位机构，其设置在吸盘架组件上，并控制吸盘移动。

此款玻璃板上下片机，机架、第一旋转关节轴、第一关节轴驱动源、第二旋转关节轴、第二关节轴驱动源、第三旋转关节轴、第三关节轴驱动源与第一摆臂、第二摆臂、吸盘架组件连接形成以一个六轴三维空间取放结构，可控制取放动作路径达到较短、较优状态，从而实现全自动、多功能从玻璃输送平台上取放玻璃板的目的。

本发明的目的还可以采用以下技术措施解决：

作为更具体的一种方案，所述吸盘架组件还包括吸盘架本体和若干吸盘臂，吸盘臂以可移动方式设置在吸盘架本体上，吸盘臂呈一排多列方式排布，每列吸盘臂上设有若干所述吸盘，吸盘臂随第三旋转关节轴旋转。吸盘架组件在运动空间任意位置内做任意角度旋转动作，实现从玻璃输送平台顶面或底面取放玻璃板，即吸盘架组件可以选择从玻璃板的正面或背面来取放玻璃板，解决传统设备只能正面取放玻璃板或背面取放玻璃板的问题，扩大了玻璃板上下片机的使用范围，同时吸盘臂之间的间距可调，以实现调整吸盘密度。

作为更具体的一种方案，所述吸盘架本体两端分别设有所述第三关节轴驱动源，第三关节轴驱动源通过第三旋转关节轴与对应的第二摆臂旋转连接。吸盘架组件两侧做同步驱动力输出可使整个结构负载均衡，结构具有更好的刚性。