[发明专利]一种双目视觉系统智能标定装置及标定方法

权利要求书

1.一种双目视觉系统智能标定装置，包括智能标定系统和设有双目摄像头的双目视觉系统，其特征在于：所述标定装置还包括安装支架（1）、移动平台（3）、转动云台（4）、控制系统（7）、检测背景板（8）和检测板，所述检测背景板（8）设于安装支架（1）一侧，移动平台（3）滑动连接在安装支架（1）上，且移动平台（3）的移动方向与检测背景板（8）相垂直，转动云台（4）固定于移动平台（3）上，控制系统（7）固定于安装支架（1）上，控制系统（7）用于控制移动平台（3）在安装支架（1）的滑动以及转动云台（4）的转动，双目视觉系统和智能标定系统均安装于转动云台（4）的自由端，若干块检测板固定于检测背景板（8）上，且每块检测板均对应与控制系统（7）相连，控制系统（7）对应控制每块检测板的加热温度；双目视觉系统中的双目摄像头采集检测背景板（8）上任意两块检测板的图像信息，智能标定系统根据双目视觉系统所采集的两幅图像进行图像增强、二值化处理和检测板轮廓提取，并根据所提取的检测板轮廓计算出检测板位置偏差，对所述双目摄像头中的两个摄像头进行位置的偏差调节，实现双目视觉系统的标定。

2.如权利要求1所述的双目视觉系统智能标定装置，其特征在于：所述双目摄像头由两个可见光摄像头组成，或者由1个可见光摄像头和1个红外热成像摄像头组成，或者由2个红外热成像摄像头组成。

3.如权利要求1所述的双目视觉系统智能标定装置，其特征在于： 所述安装支架（1）上设有滑轨和齿条（6），移动平台（3）上设有滑块和齿轮（5），移动平台（3）通过滑块滑动连接在滑轨上，且齿轮（5）与齿条（6）相互啮合，移动平台电机（2）固定于移动平台（3）上，且移动平台电机（2）的输出轴与齿轮（5）固定连接，移动平台电机（2）与控制系统（7）相连，控制系统（7）控制移动平台电机（2）转动。

4.如权利要求1所述的双目视觉系统智能标定装置，其特征在于： 所述检测板包括发热板、检测面板和温度传感器，发热板和温度传感器均固定于检测面板上，发热板对检测面板进行加热，控制系统（7）通过温度传感器控制发热板的电流，以调节检测面板的温度达到设定值。

5.如权利要求1所述的双目视觉系统智能标定装置，其特征在于：所述检测背景板（8）上设有若干挂钩，检测板挂设于挂钩上。

6.一种双目视觉系统智能标定装置的标定方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤一：根据双目视觉系统中双目摄像头的分辨率和视场角选择检测板的尺寸、检测板的布置位置和布置间隔；

步骤二：控制系统（7）设定检测板表面温度值，并通过控制调节发热板温度对检测板进行加热；

步骤三：设定双目视觉系统中双目摄像头与检测背景板（8）之间的测量距离，并调节移动平台（3）在安装支架（1）上的位置，使得双目摄像头达到所述测量距离；

步骤四：双目摄像头采集检测背景板（8）上任意两块检测板的图像信息，智能标定系统根据双目视觉系统所采集的两幅图像进行图像增强、二值化处理和检测板轮廓提取，并获取两幅图像中检测板的位置图像中心点位置；

步骤五：智能标定系统根据所采集的两幅可见光图像中检测板的位置图像中心点位置，利用智能算法获取两幅图像之间的偏差；

步骤六：调节移动平台（3）的位置和转动云台（4）的云台角度，重复步骤四、五，计算两幅图像之间的偏差；

步骤七：根据所述双目摄像头中两个摄像头与检测板距离所获取的两幅图像之间的偏差，通过智能算法计算出双目视觉系统的图像偏差，并将偏差发送给双目视觉调整系统实现标定。