[发明专利]一种移动装置停车规划方法、装置、计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种移动装置停车规划方法，其特征在于，包括：

获取所述当前速度、减速率、减速停车距离三者之间的关系；

获取所述移动装置的当前速度、当前位置、停车位置；

根据当前速度和当前给定减速率计算减速停车距离，进行停车。

2.如权利要求1所述的移动装置停车速度规划方法，其特征在于，所述根据当前速度和当前给定减速率计算减速停车距离，进行停车包括：

若计算得到的所述减速停车距离小于当前位置和所述停车位置之间的距离，则按照当前给定减速率减速停车。

3.如权利要求1所述的移动装置停车速度规划方法，其特征在于，所述确定当前速度、减速率、减速停车距离之间的关系包括：

所述移动装置采用所述移动装置的运行速度范围内的不同速度匀速运行，然后按照给定减速率执行停车动作；

依次获取所述移动装置的所述减速停车距离；

拟合停车速度规划函数。

4.如权利要求3所述的移动装置停车速度规划方法，其特征在于，所述停车速度规划函数采用二次多项式曲线拟合，采用最小二乘法求解。

5.一种移动装置停车规划装置，其特征在于，包括:

关系获取模块，所述关系获取模块获取所述当前速度、减速率、减速停车距离之间的关系；

数据获取模块，所述数据获取模块获取所述移动装置的当前速度、当前位置、停车位置；

第一计算模块，所述第一计算模块连接所述数据获取模块和所述关系获取模块，计算当前速度和当前给定减速率对应的减速停车距离。

6.一种移动装置停车规划装置，其特征在于，包括:

信息存储模块，所述信息存储模块中存储所述移动装置的当前速度、当前位置、停车位置三者之间的关系；

数据获取模块，所述数据获取模块获取所述移动装置的当前速度、当前位置、停车位置；

第一计算模块，所述第一计算模块连接所述数据获取模块和所述关系获取模块，获取当前速度和当前给定减速率对应的减速停车距离。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一所述的移动装置停车规划方法。

8.一种移动装置，其特征在于，所述移动装置包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

速度获取装置，用于获取所述移动装置的当前速度；

位置获取装置，用于获取所述移动装置的当前位置；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-3中任一所述的移动装置停车规划方法。

9.一种移动装置集群停车规划系统，其特征在于，包括：

若干所述移动装置以及调度系统，所述调度系统向所述移动装置集群下发控制指令，所述调度系统内存储所述移动装置集群内的每一台所述移动装置的所述当前速度、减速率、减速停车距离三者之间的关系。

10.一种移动装置集群停车规划方法，其特征在于，包括如权利要求9所述一种移动装置集群停车规划系统，还包括：

所述调度系统向所述移动装置集群中的特定所述移动装置下发停车指令；

所述移动装置向所述调度系统获取所述对应的所述当前速度、减速率、减速停车距离三者之间的关系，并执行停车动作。