[发明专利]避障方法、装置、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种避障方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标视野对应的第一图像帧对应的第一RGB图和第一深度图，包括：获取所述目标视野对应的所述第一图像帧对应的所述第一RGB图和第三深度图；根据所述第一RGB图对所述第三深度图进行补全处理，以得到补全后的所述第一深度图；

获取在所述第一图像帧之前获得的连续N帧第二图像帧分别对应的第二RGB图和第二深度图，所述N为正整数，包括：获取在所述第一图像帧之前获得的连续N帧第二图像帧分别对应的第二RGB图和第四深度图；根据与每一帧第二图像帧分别对应的所述第二RGB图对与之对应的所述第四深度图进行补全处理，以得到补全后的所述第二深度图；

根据所述第一RGB图、所述补全后的所述第一深度图、所述N帧第二RGB图和所述N帧补全后的所述第二深度图获取与所述第一图像帧对应的第一语义分割图；

将所述第一RGB图、所述补全后的所述第一深度图和所述第一语义分割图作为预设避障网络模型的输入，以得到所述预设避障网络模型输出的避障方向来实现避障；

所述根据所述第一RGB图、所述补全后的所述第一深度图、所述N帧第二RGB图和所述N帧补全后的所述第二深度图获取与所述第一图像帧对应的第一语义分割图包括：

根据所述第一RGB图和所述补全后的所述第一深度图获取与所述第一图像帧对应的第二语义分割图；

根据所述N帧第二RGB图和所述N帧补全后的所述第二深度图分别获取与每一帧所述第二图像帧对应的N帧第三语义分割图；

根据所述N帧第三语义分割图对所述第二语义分割图进行补全处理，以得到补全后的所述第一语义分割图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一RGB图对所述第三深度图进行补全处理包括：

将所述第一RGB图和所述第三深度图输入第一预设卷积网络模型中以得到补全后的所述第一深度图。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述N帧第三语义分割图对所述第二语义分割图进行补全处理包括：

将所述N帧第三语义分割图和所述第二语义分割图输入第二预设卷积网络模型中以得到补全后的所述第一语义分割图。

4.一种避障装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取目标视野对应的第一图像帧对应的第一RGB图和第一深度图，所述第一获取模块包括：第一获取子模块，用于获取所述目标视野对应的所述第一图像帧对应的所述第一RGB图和第三深度图；第一补全子模块，用于根据所述第一RGB图对所述第三深度图进行补全处理，以得到补全后的所述第一深度图；

第二获取模块，用于获取在所述第一图像帧之前获得的连续N帧第二图像帧分别对应的第二RGB图和第二深度图，所述N为正整数，所述第二获取模块包括：第二获取子模块，用于获取在所述第一图像帧之前获得的连续N帧第二图像帧分别对应的第二RGB图和第四深度图；第二补全子模块，用于根据与每一帧第二图像帧分别对应的所述第二RGB图对与之对应的所述第四深度图进行补全处理，以得到补全后的所述第二深度图；

第三获取模块，用于根据所述第一RGB图、所述补全后的所述第一深度图、所述N帧第二RGB图和所述N帧补全后的所述第二深度图获取与所述第一图像帧对应的第一语义分割图；

避障模块，用于将所述第一RGB图、所述补全后的所述第一深度图和所述第一语义分割图作为预设避障网络模型的输入，以得到所述预设避障网络模型输出的避障方向来实现避障；

所述第三获取模块包括：

第三获取子模块，用于根据所述第一RGB图和所述补全后的所述第一深度图获取与所述第一图像帧对应的第二语义分割图；

第四获取子模块，用于根据所述N帧第二RGB图和所述N帧补全后的所述第二深度图分别获取与每一帧所述第二图像帧对应的N帧第三语义分割图；

第三补全子模块，用于根据所述N帧第三语义分割图对所述第二语义分割图进行补全处理，以得到补全后的所述第一语义分割图。

5.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-3中任一项所述方法的步骤。

6.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-3中任一项所述方法的步骤。