[发明专利]示踪设备和定位系统

权利要求书

1.一种示踪设备，用于指示手术机器人的机械臂的空间位置，其特征在于，所述示踪设备包括：

基座，具有两个相对的端部以及位于两个所述端部之间的外周面，其中一个所述端部用于与所述机械臂的操作端连接，另一个所述端部用于安装手术器械；

定位组件，连接于所述基座并用于指示所述基座的空间位置，所述定位组件包括至少三个示踪元件，至少三个所述示踪元件不共线地设置于所述基座的外周面上；

其中，所述定位组件的数量为多组，多组所述定位组件沿所述基座的周向分布，同一所述定位组件所包括的各所述示踪元件中，任意两个所述示踪元件的法向夹角小于等于20°。

2.根据权利要求1所述的示踪设备，其特征在于，多组所述定位组件沿所述基座的全周向设置，相邻的两组所述定位组件中，其中一组所述定位组件中的任意所述示踪元件的法向与另一组所述定位组件中的任意所述示踪元件的法向间的夹角小于等于90°。

3.根据权利要求1所述的示踪设备，其特征在于，同一所述定位组件中的各所述示踪元件的法向一致。

4.根据权利要求3所述的示踪设备，其特征在于，沿所述基座的全周向设置五组所述定位组件；

相邻两组所述定位组件中，其中一组所述定位组件中的任意所述示踪元件的法向与另一组所述定位组件中的任意所述示踪元件的法向间的夹角为72°，和/或，在所述基座外侧的任意一点到所述外周面的垂线与至少一组所述定位组件的各所述示踪元件的法向的夹角小于等于36°。

5.根据权利要求1所述的示踪设备，其特征在于，

相邻两组所述定位组件相互间隔设置；或者，相邻两组所述定位组件相互交错设置。

6.根据权利要求1所述的示踪设备，其特征在于，所述定位组件的至少三个所述示踪元件以预定的分布图形布置，任意两组所述定位组件的所述示踪元件的所述分布图形不同，以使光学测位仪能够根据所述分布图形区分各组所述定位组件。

7.根据权利要求1所述的示踪设备，其特征在于，所述基座的至少一个所述端部设置有定位机构，所述定位机构包括设置于所述端部的定位孔和/或定位凸起。

8.根据权利要求1至7任意一项所述的示踪设备，其特征在于，所述基座呈柱状结构体。

9.根据权利要求1至7任意一项所述的示踪设备，其特征在于，所述基座上设置有多个安装部，所述安装部包括安装平面和/或安装孔，每个所述安装部上设置有至少一个所述示踪元件。

10.根据权利要求9所述的示踪设备，其特征在于，所述基座上还设置有与所述安装部一一对应的避让面。

11.根据权利要求1至7任意一项所述的示踪设备，其特征在于，在所述基座的轴向上，所述基座包括同轴设置的第一柱体以及第二柱体，所述第一柱体的外径大于所述第二柱体的外径，所述第一柱体远离所述第二柱体的一端设置有连接槽，所述连接槽沿所述轴向延伸。

12.根据权利要求1至7任意一项所述的示踪设备，其特征在于，同一所述定位组件的任意两个所述示踪元件的分布位置点相连所形成的线段的长度大于40mm；

和/或，同一所述定位组件的每两个所述示踪元件的分布位置点相连所形成的多条线段中，任意两条所述线段的长度差值的绝对值大于3.5mm。

13.根据权利要求1至7任意一项所述的示踪设备，其特征在于，所述示踪设备进一步包括连接于所述基座的信号接收器，所述信号接收器用于接收启动信号，所述示踪元件根据所述启动信号发射空间位置信息。

14.根据权利要求1至7任意一项所述的示踪设备，其特征在于，所述示踪元件为红外发射器或者反光球。