[发明专利]一种干细胞溶液全自动分装方法

权利要求书

1.一种干细胞溶液全自动分装方法，其特征在于该方法采用干细胞溶液全自动分装装置进行全自动分装，所述干细胞溶液全自动分装装置包括机械臂(1)、移液枪操纵机械手(2)、移液枪(3)、相机(4)、显微镜(5)、可移动载物台(6)、细胞计数板(7)、三号电机(8)、干细胞溶液瓶(9)、N个干细胞分装管(10)、一号电机、二号电机和计算机(11)；

机械臂(1)由一号电机控制，机械臂(1)的末端连接有移液枪操纵机械手(2)，移液枪操纵机械手(2)由二号电机控制，移液枪操纵机械手(2)夹持着移液枪(3)，移液枪(3)的上端面设有按钮，移液枪操纵机械手(2)的一侧设有挡板，挡板位于移液枪(3)的按钮的上方，移液枪(3)的侧面设有滑轮，移液枪操纵机械手(2)通过传动机构与移液枪(3)的滑轮连接；

显微镜(5)的目镜上设置有相机(4)，显微镜(5)的支架上设有可移动载物台(6)，可移动载物台(6)处于显微镜(5)的物镜的下方，可移动载物台(6)上设有细胞计数板(7)，三号电机(8)通过传动机构与可移动载物台(6)连接；

计算机(11)同时与控制机械臂(1)的一号电机、控制移液枪操纵机械手(2)的二号电机、相机(4)和控制可移动载物台(6)的三号电机(8)电连接；

采用干细胞溶液全自动分装装置按以下步骤进行全自动分装：

一、通过计算机(11)控制一号电机进而控制机械臂(1)，将移液枪操纵机械手(2)移动至移液枪(3)处并夹持住移液枪(3)，同时将移液枪(3)的吸嘴移动至干细胞溶液瓶(9)中，吸取一定量的干细胞溶液；

二、通过计算机(11)控制三号电机(8)，将可移动载物台(6)伸出至显微镜(5)的外侧，再将移液枪(3)移动至可移动载物台(6)的上方，将一定量的干细胞溶液滴在可移动载物台(6)的细胞计数板(7)上，然后将可移动载物台(6)移回显微镜(5)的物镜下方；

三、通过相机(4)采集得到细胞计数板(7)的显微图像，并将显微图像传输至计算机(11)，计算出干细胞溶液的浓度和每个干细胞分装管(10)需要分装干细胞溶液的体积，并将移液枪(3)的容量进行相应调整；

四、通过计算机(11)控制一号电机进而控制机械臂(1)，将移液枪(3)移动至干细胞溶液瓶(9)中，吸取经步骤三计算的体积量的干细胞溶液，再将移液枪(3)移至干细胞分装管(10)处，将移液枪(3)内的干细胞溶液排空至干细胞分装管(10)中，并重复以上步骤，直至全部干细胞溶液分装完毕。

2.根据权利要求1所述的一种干细胞溶液全自动分装方法，其特征在于所述N为大于1的正整数。

3.根据权利要求1所述的一种干细胞溶液全自动分装方法，其特征在于所述的机械臂(1)为六自由度机械臂。

4.根据权利要求1所述的一种干细胞溶液全自动分装方法，其特征在于步骤二中所述的三号电机(8)为步进电机。

5.根据权利要求1所述的一种干细胞溶液全自动分装方法，其特征在于步骤三中所述的相机(4)为高分辨率工业相机。

6.根据权利要求1所述的一种干细胞溶液全自动分装方法，其特征在于所述步骤三中通过基于计算机(11)视觉的方法计算出干细胞溶液的浓度。

7.根据权利要求1所述的一种干细胞溶液全自动分装方法，其特征在于所述步骤三中根据干细胞溶液的浓度及干细胞溶液的具体分装要求计算出每个干细胞分装管(10)需要分装干细胞溶液的体积。

8.根据权利要求1所述的一种干细胞溶液全自动分装方法，其特征在于所述步骤三中通过计算机(11)控制二号电机，进而控制移液枪(3)的滑轮将移液枪(3)的容量进行相应调整。

9.根据权利要求1所述的一种干细胞溶液全自动分装方法，其特征在于所述步骤一、四中，通过计算机(11)控制一号电机进而控制机械臂(1)，使移液枪操纵机械手(2)的挡板压住移液枪(3)的按钮至移液枪(3)内的空气排空，然后控制移液枪操纵机械手(2)的挡板离开移液枪(3)的按钮，完成干细胞溶液的吸取。

10.根据权利要求1所述的一种干细胞溶液全自动分装方法，其特征在于所述步骤二、四中，通过计算机(11)控制一号电机进而控制机械臂(1)，使移液枪操纵机械手(2)的挡板压住移液枪(3)的按钮至移液枪(3)内的干细胞溶液排空。