[发明专利]一种重型AGV框架运输车智能控制系统及控制方法在审
| 申请号： | 201910408131.6 | 申请日： | 2019-05-15 |
| 公开（公告）号： | CN110065488A | 公开（公告）日： | 2019-07-30 |
| 发明（设计）人： | 刘晓东;孙元华;尹璐;曾小华;李广含;韩勇涛;王志伟;张泓滨;陈宏宇;王松 | 申请（专利权）人： | 大连华锐重工焦炉车辆设备有限公司;大连华锐重工集团股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W20/00 | 分类号： | B60W20/00;B60W10/08;B60W10/26 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 姜玉蓉;李洪福 |
| 地址： | 116000 辽宁省大*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 框架运输车 整车控制模块 智能控制系统 传感器单元 控制策略 全局最优 实时位置信息 轨迹位置 控制系统 离线仿真 数据信息 整车模型 整车质心 质心位置 重量信息 状态参数 最优控制 货物 传送 检测 | ||
1.一种重型AGV框架运输车智能控制系统，其特征在于包括：
检测AGV框架运输车不同位置的重量信息以及AGV框架运输车实时位置信息的传感器单元；
接收所述传感器单元传送的数据信息的整车控制模块(4)，所述整车控制模块(4)将整车模型采用离线仿真运行在设定状态参数的工况下：通过计算整车质心位置和货物质量获得在不同质心位置、不同货物质量及不同轨迹位置下的全局最优控制策略，所述整车控制模块(4)根据获取的全局最优控制策略对AGV框架运输车进行动态、线性的最优控制；
接收所述整车控制模块(4)传送的全局最优控制策略的执行机构，其中执行机构包括柴油发电机组(5)、存储剩余电能并在需要时输出电能的动力电池机组(6)和驱动车轮的驱动电机(7)，所述柴油发电机组(5)为所述动力电池机组(6)充电、为驱动电机(7)提供动力补偿。
2.根据权利要求1所述的一种重型AGV框架运输车智能控制系统，其特征还在于：所述整车控制模块(4)读取内部存储的查表模块内数据信息获取全局最优控制策略，其中查表模块内存储有车辆不同质心位置、不同重量、不同轨迹位置下电机和发电机的驱动参数，其中查表模块的X轴坐标为整车当前所处位置，Y轴坐标为整车质心位置和货物质量，Z轴坐标是不同动力电池组电量下的下一时刻柴油发电机组及各驱动电机的最优工作状态参数。
3.根据权利要求1所述的一种重型AGV框架运输车智能控制系统，其特征还在于：所述传感器单元至少包括检测AGV框架运输车不同位置的重量信息的称重传感器(2)以及检测AGV框架运输车实时位置信息的磁钉检测天线(1)。
4.一种如权利要求1-3任意一项所述的控制系统的控制方法，其特征在于包括如下步骤：
S1:通过安装于AGV框架运输车各车轮的称重传感器(2)检测AGV框架运输车不同位置的重量，通过数据计算获得整车质量和质心的位置信息；
S2:通过磁钉检测天线(1)获得AGV框架运输车当前行驶轨迹位置信息；
S3:获取电池组电量信息；
S4:采用全局最优控制策略根据S1、S2和S3采集到的数据信息通过查表函数查询选定全局最优控制策略；
S5:采用全局最优控制策略对AGV框架运输车的下一时刻柴油发电机、动力电池和各驱动电机的工作状态执行控制操作。
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