[发明专利]用于港口的栅格地图生成方法、系统、设备及存储介质

权利要求书

1.一种用于港口的栅格地图生成方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取港口的图纸数据，所述港口的图纸数据包括港口的坐标范围、港口内车道的坐标范围以及车道线的坐标范围；

根据所述港口的坐标范围生成所述港口的栅格地图，为所述栅格地图中每个栅格添加编号；

根据所述每个栅格的中心点的坐标值为所述每个栅格添加坐标值属性的属性值；

判断所述每个栅格的中心点是否位于所述车道的坐标范围和所述车道线的坐标范围中，根据判断结果为所述栅格添加位置属性的属性值；

所述港口的图纸数据还包括所述车道中的车道参考线的坐标范围，所述方法还包括如下步骤：

对于中心点位于一车道的坐标范围之内的栅格，判断所述栅格的中心点是否位于该车道中的车道参考线的坐标范围内，如果是，则将所述栅格的参考线标识属性的属性值设置为位于参考线，否则，将所述栅格的参考线标识属性的属性值设置为不位于参考线；

所述将所述栅格的参考线标识属性的属性值设置为位于参考线之后，还包括为所述栅格添加参考线信息属性的属性值，包括如下步骤：

遍历所有车道的栅格，获取每条车道中参考线上所有栅格的中心点坐标(x,y)；

对于每条车道，将该条车道中参考线上所有栅格的中心点坐标采用如下n次多项式进行曲线拟合：

y＝f(x)＝a₀+a₁*x+a₂*x²+a₃*x³+…+a_n*xⁿ

对多项式y＝f(x)进行求导，得到该参考线上各个所述栅格的航向角信息、曲率信息和曲率导数，添加至所述栅格的参考线信息属性的属性值；

从该条车道的参考线的开始位置对多项式y＝f(x)进行积分，得到该参考线中各个所述栅格距离所述参考线的开始位置的距离，添加至所述栅格的参考线信息属性的属性值。

2.根据权利要求1所述的用于港口的栅格地图生成方法，其特征在于，所述获取港口的图纸数据，包括如下步骤：

获取港口的CAD图纸，并将所述CAD图纸转换为DXF格式的图纸数据；

读取所述DXF格式的图纸数据中的组代码和关联值，根据所述组代码和关联值提取所述DXF格式的图纸数据中的图像信息，所述图像信息包括各个车道的位置和各个车道线的位置；

根据所述DXF格式的图纸数据建立港口坐标系，并根据所述图像信息确定在所述港口坐标系下各个车道的坐标范围和各个车道线的坐标范围。

3.根据权利要求2所述的用于港口的栅格地图生成方法，其特征在于，还包括如下步骤：

采用数据采集设备在港口内采集现场港口的地图数据，所述现场港口的地图数据包括港口中车道的坐标范围和车道线的坐标范围；

将采集到的所述现场港口的地图数据与所述港口的图纸数据进行比对，根据所述现场港口的地图数据更新所述港口的图纸数据。

4.根据权利要求3所述的用于港口的栅格地图生成方法，其特征在于，所述数据采集设备包括摄像头、雷达和定位模块，所述现场港口的地图数据包括地球坐标系下港口的坐标范围、港口中车道的坐标范围和车道线的坐标范围；

所述将采集到的所述现场港口的地图数据与所述港口的图纸数据进行比对，包括根据采集到的地球坐标系下港口的坐标范围，确定港口坐标系与地球坐标系的转换关系，并将所述地球坐标系下港口中车道的坐标范围和车道线的坐标范围转换为港口坐标系下港口中车道的坐标范围和车道线的坐标范围之后，与所述港口的图纸数据进行比对。

5.根据权利要求3所述的用于港口的栅格地图生成方法，其特征在于，所述根据所述现场港口的地图数据更新所述港口的图纸数据，包括如下步骤：

判断所述现场港口的地图数据和所述港口的图纸数据中是否存在偏差值大于预设偏差阈值的区域；

如果存在，则对偏差值大于预设偏差阈值的区域进行预设次数的现场采集，如果偏差未消除，则采用现场港口的地图数据中该区域的信息更新所述港口的图纸数据；

如果不存在，或经过预设次数的现场采集后偏差消除，则不对所述港口的图纸数据进行更新。