[发明专利]一种基于多目相机的测距方法及测距系统

说明书

本申请实施例公开了一种基于多目相机的测距方法及测距系统。该方法通过在同一直线上设置至少两组双目相机，以形成多目相机平台；进而通过所述多目相机平台对目标物体进行距离测量，以生成测距结果，并根据所述测距结果以及训练后的神经网络模型，生成所述目标物体的预测距离值。实施本申请实施例，有利于提升距离测量的精度以及适用范围。

技术领域

本申请涉及视觉测量领域，尤其涉及一种基于多目相机的测距方法及测距系统。

背景技术

视觉测量技术以计算机视觉为基础，融合了光电子学、计算机技术、图像处理技术等现代科学技术，组成一个综合的测量测距系统，广泛应用在视频监控、自动驾驶、机器人学等多个先进领域。其中对距离(即深度)的测量尤为重要，目前主流的视觉距离测量方案有两种：单目测距和双目测距。

单目视觉测距通过利用一个摄像机获得的图片得出深度信息，根据已知物体信息和相似三角形等几何原理得到物体的距离。算法中物体的先验信息一般需要大量数据和图片进行训练，并结合目标检测等算法识别出感兴趣的物体才可以获得，该测距方法不仅复杂而且精度差。

双目视觉测距则是模仿人眼的结构，通过两个摄像机获取图片并计算两幅图片之间的视差进而得到距离信息。由于在真实的三维场景中，物体较近时，双目获取的图像视差较大，物体逐渐变远时，双目图像的视差也会逐渐减小。根据这一原理，并结合相似三角形等几何原理，可测算出被测物体的距离。但是根据双目测距原理，会存在视野盲区和最远测距极限等问题，会影响双目测距的适用性。

发明内容

本申请提供了一种基于多目相机的测距方法及测距系统，以提高距离测量的精度以及适用性。

第一方面，本申请提供了一种基于多目相机的测距方法，其包括：

在同一直线上设置至少两组双目相机，以形成多目相机平台；

通过所述多目相机平台对目标物体进行距离测量，以生成测距结果，所述测距结果包括至少两个测量距离值；

根据所述测距结果以及训练后的神经网络模型，生成所述目标物体的预测距离值。

第二方面，本申请提供了一种测距系统，其包括：多目相机平台以及处理装置；

所述多目相机平台包括在同一直线上设置至少两组双目相机；

处理装置包括测距模块以及生成模块；所述测距模块用于通过所述多目相机平台对目标物体进行距离测量，以生成测距结果，所述测距结果包括至少两个测量距离值；所述生成模块用于根据所述测距结果以及训练后的神经网络模型，生成所述目标物体的预测距离值。

所述处理装置还用于执行权利要求5至7中任意一种基于多目相机的测距方法。

本申请提供一种基于多目相机的测距方法及测距系统。该方法通过在同一直线上设置至少两组双目相机，以形成多目相机平台；进而通过所述多目相机平台对目标物体进行距离测量，以生成测距结果，并根据所述测距结果以及训练后的神经网络模型，生成所述目标物体的预测距离值。实施本申请实施例，有利于提升距离测量的精度以及适用范围。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种基于多目相机的测距方法的示意流程图；

图2为本申请实施例提供的一种基于多目相机的测距方法的应用场景示意图；

图3为本申请实施例提供的一种多目相机平台的示意图；

图4为本申请实施例提供的一种多目相机平台测距的另一示意流程图；