[发明专利]一种图书馆存取书机器人的夹手机构

说明书

本发明提供了一种图书馆存取书机器人的夹手机构，其能解决现有图书馆存取书机器人整体成本较高的技术问题。一种图书馆存取书机器人的夹手机构，包括壳体、夹臂和夹臂收紧驱动单元，其特征在于：夹手机构还包括7字形的拨杆、拨杆上端驱动单元和拨杆下端驱动单元，拨杆置于一对夹臂之间，拨杆的横向部位向夹臂的前端延伸设置，拨杆的竖向部位的上端设有沿竖向延伸的腰形孔、下端设有圆孔，拨杆上端驱动单元和拨杆下端驱动单元均能沿夹臂的前后方向驱动拨杆的竖向部位，拨杆上端驱动单元的输出端转动连接有第一销轴，第一销轴安装于腰形孔内并能沿腰形孔长轴方向滑动，拨杆下端驱动单元的输出端转动连接有第二销轴，第二销轴安装于圆孔内。

技术领域

本发明涉及图书存取装置技术领域，尤其涉及图书馆存取书机器人，具体为一种图书馆存取书机器人的夹手机构。

背景技术

图书馆存取书机器人主要包括书架机构、夹手机构、行走机构、寻径机构和信息采集机构，其中现有的书架机构包括壳体、夹臂、夹臂收紧驱动机构、夹臂平移驱动机构和夹臂升降驱动单元，一对夹臂转动安装于壳体上，夹臂收紧驱动机构驱动一对夹臂相向运动以夹持图书，夹臂平移驱动机构驱动夹臂平移以插入待取图书两侧，夹臂升降驱动单元驱动夹臂升降以插移动至待取图书同一高度。由于图书最终以倾斜或竖立的状态并沿水平方向逐一摆放的，为此，信息采集机构必须加装图书位置采集单元，而夹手机构必须加装夹臂转向单元，以适应待取图书的倾斜角度，确保对待取图书的有效夹持，进而导致机器人整体成本较高。

发明内容

本发明提供了一种图书馆存取书机器人的夹手机构，其能解决现有图书馆存取书机器人整体成本较高的技术问题。

其技术方案是这样的，一种图书馆存取书机器人的夹手机构，包括壳体、夹臂和夹臂收紧驱动单元，所述夹臂设有一对，所述夹臂的前端为夹持部、后端安装于所述夹臂收紧驱动单元的输出端，所述夹臂收紧驱动单元安装于所述壳体，其特征在于：所述夹手机构还包括7字形的拨杆、拨杆上端驱动单元和拨杆下端驱动单元，所述拨杆置于一对所述夹臂之间，所述拨杆的横向部位向所述夹臂的前端延伸设置，所述拨杆的竖向部位的上端设有沿竖向延伸的腰形孔、下端设有圆孔，所述拨杆上端驱动单元和所述拨杆下端驱动单元均能沿所述夹臂的前后方向驱动所述拨杆的竖向部位，所述拨杆上端驱动单元的输出端转动连接有第一销轴，所述第一销轴安装于所述腰形孔内并能沿腰形孔长轴方向滑动，所述拨杆下端驱动单元的输出端转动连接有第二销轴，所述第二销轴安装于所述圆孔内。

进一步的，当所述拨杆的竖向部位呈竖立状设置时，所述第一销轴位于所述腰形孔的下部。

进一步的，所述夹臂收紧驱动单元包括与所述夹臂一一配合的夹臂驱动电机，所述夹臂驱动电机内置于所述壳体。

进一步的，所述夹手机构包括夹臂平移驱动单元，所述夹臂平移驱动单元能够沿所述夹臂的前后方向驱动所述壳体。

更进一步的，所述拨杆上端驱动单元、所述夹臂平移驱动单元、所述拨杆下驱动单元自上而下固定于电机安装板上并且均为贯通式丝杆步进电机，所述壳体置于所述拨杆和所述电机安装板之间，所述拨杆上端驱动单元、所述拨杆下驱动单元的丝杆均贯穿所述壳体。

进一步的，所述夹手机构包括夹臂平移驱动单元和夹臂升降驱动单元，所述拨杆上端驱动单元、所述夹臂平移驱动单元、所述拨杆下驱动单元自上而下并且固定为一整体，所述夹臂升降驱动单元包括同步带、上同步带轮、下同步带轮、立柱和步进电机，所述上同步带轮安装于立柱上端，所述下同步带轮安装于所述步进电机的输出端，所述同步带张紧套装于所述上同步带轮和所述下同步带轮，所述整体通过夹板固定于所述同步带上，所述立柱上设有沿竖向延伸的滑槽，所述同步带背离所述夹板的一侧安装有滑块，所述滑块与所述滑槽滑动配合。

进一步的，所述拨杆的竖向部位的前侧安装有图像处理摄像头。

进一步的，所述夹臂的前端形成向下的弯折部，所述夹持部位于弯折部的下端。

更进一步的，所述夹持部的内侧设有夹持板。