[发明专利]车道定位方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种车道定位方法，其特征在于，包括：

获取惯性导航系统输出的目标车辆的当前轨迹点坐标；

根据所述当前轨迹点坐标判断所述目标车辆是否位于预先加载的拓扑道路网；

如果是，根据所述当前轨迹点坐标和所述拓扑道路网确定至少一条候选车道；

接收视觉识别系统输出的所述目标车辆的航向角变化值；

基于所述当前轨迹点坐标和所述航向角变化值计算各所述候选车道的第一概率；

将所述第一概率最大的候选车道确定为所述目标车辆所处的目标车道；

所述根据所述当前轨迹点坐标判断所述目标车辆是否位于预先加载的拓扑道路网的步骤，包括：

获取与所述目标车辆的当前轨迹点坐标对应的前一轨迹点坐标；

计算所述当前轨迹点坐标与所述前一轨迹点坐标之间的第一距离；

判断所述第一距离是否小于或等于第一预设阈值；

如果是，确定所述目标车辆位于预先加载的拓扑道路网；

所述根据所述当前轨迹点坐标和所述拓扑道路网确定至少一条候选车道的步骤，包括：

将所述当前轨迹点坐标投影至所述拓扑道路网中的各车道，得到所述拓扑道路网中的各车道对应的投影点坐标；

计算所述当前轨迹点坐标与各所述投影点坐标之间的第二距离；

将所述第二距离小于第二预设阈值的车道确定为候选车道；

所述基于所述当前轨迹点坐标和所述航向角变化值计算各所述候选车道的第一概率的步骤，包括：

根据各所述第二距离计算各所述候选车道的第二概率；

根据所述第一距离和各所述投影点坐标计算距离差值绝对值，并根据各所述距离差值绝对值和所述航向角变化值计算各所述候选车道的第三概率；

将各所述候选车道的第二概率和各所述候选车道的第三概率的乘积值，确定为各所述候选车道的第一概率。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取惯性导航系统输出的目标车辆的当前轨迹点坐标的步骤，包括：

获取所述目标车辆的当前行驶数据和GPS坐标；其中，所述当前行驶数据包括所述目标车辆的行驶速度和行驶加速度；

将所述当前行驶数据和所述GPS坐标发送至惯性导航系统，以使所述惯性导航系统利用航位推算法对所述当前行驶数据进行数据处理，得到所述目标车辆的估算坐标，并根据所述估算坐标和所述GPS坐标确定所述目标车辆的当前轨迹点坐标；

接收所述惯性导航系统针对所述当前行驶数据和所述GPS坐标输出的所述目标车辆的当前轨迹点坐标。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述距离差值绝对值和所述航向角变化值计算各所述候选车道的第三概率的步骤，包括：

按照以下公式，计算各所述候选车道的第三概率S₃：

其中，a为第一权重系数，b为第二权重系数，c为第三权重系数，W为所述距离差值绝对值，H为所述航向角变化值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述第一距离大于所述第一预设阈值时，根据所述当前轨迹点更新所述拓扑道路网。