[发明专利]一种矢量推进的流线型四旋翼水下航行器

权利要求书

1.一种矢量推进的流线型四旋翼水下航行器，其特征在于，所述的矢量推进的流线型四旋翼水下航行器主要由电子舱(7)、流线型外壳(1)、螺旋桨推进器、转动机构、控制模块(8)、动力模块(9)和姿态传感器(10)组成；

所述的电子舱(7)为筒状结构，其两端设有O型垫圈密封结构，电子舱(7)的两端安装有密封板(6)，通过O型垫圈密封结构与密封板(6)的配合实现密封，形成密封空腔；所述的密封板(6)，其下部安装在电子舱(7)的端部，其上部设有通孔，用于安装转动机构；

所述的控制模块(8)和动力模块(9)，安装在电子舱(7)的密封空腔内；所述的控制模块(8)，包括电路板、继电器和位姿传感器，继电器控制电源的开断，电路板对水下航行器进行运动控制，位姿传感器实时检测水下航行器姿态；所述的动力模块(9)包括电池组和降压模块，通过继电器与控制模块(8)、姿态传感器(10)和螺旋桨推进器相连，提供动力；

所述的转动机构，为防水导电滑环(5)，共两个，对称布置，防水导电滑环(5)的一端为固定端，另一端为旋转端；所述的防水导电滑环(5)，其固定端通过密封板(6)上部的通孔固定安装在两个密封板(6)上部，其转动端位于密封板(6)的外侧，两个外壳端盖(3)分别安装在两个防水导电滑环(5)的转动端上，使外壳端盖(3)绕防水导电滑环(5)旋转；每个外壳端盖(3)的外侧表面上各对称设有四个类鱼鳞状档板结构(4)，以减小阻力；

所述的螺旋桨推进器共四个，包括第一螺旋桨推进器(2a)、第二螺旋桨推进器(2b)、第三螺旋桨推进器(2c)和第四螺旋桨推进器(2d)，分别对称安装在两个外壳端盖(3)的外侧，四个螺旋桨推进器相对于转动机构中心对称；

所述的姿态传感器(10)，安装在外壳端盖(3)上，实时检测螺旋桨推进器的姿态；

所述的流线型外壳(1)固定安装在两个外壳端盖(3)之间，使流线型外壳(1)与两个外壳端盖(3)共同形成壳状结构，将电子舱(7)和转动机构包裹在流线型外壳(1)的内部，其中，电子舱(7)位于流线型外壳(1)内的下部；流线型外壳(1)与外壳端盖(3)共同旋转，形成转动外壳，转动外壳绕转动机构中心做自由圆周转动。

2.根据权利要求1所述的一种矢量推进的流线型四旋翼水下航行器，其特征在于，所述的电子舱(7)作为配重，所述的流线型外壳(1)顶端设置浮力模块，调节电子舱(7)的重力和浮力模块的浮力，使水下航行器在水中呈零浮力状态。