[发明专利]液压伺服系统及其控制装置

权利要求书

1.一种液压伺服系统的控制装置，其特征在于，包括：第一速度给定模块、第二速度给定模块、切换模块和电流给定模块，所述切换模块与所述第一速度给定模块、所述第二速度给定模块和所述电流给定模块分别相连，其中，

所述第一速度给定模块，用于根据压力目标值生成当前压力给定值，并根据所述当前压力给定值和当前压力反馈值生成第一速度给定值；

所述第二速度给定模块，用于根据流量目标值生成当前流量给定值，并根据所述当前流量给定值生成第二速度给定值；

所述切换模块，用于根据当前系统所处工作状态控制所述系统切换至预设工作模式，所述预设工作模式包括压力优先模式和流量优先模式，其中，

当所述系统处于所述压力优先模式时，通过预设的流量与速度之间的转换系数将所述当前流量给定值转换为速度限制值，根据所述速度限制值对所述第一速度给定值进行限幅处理，所述电流给定模块根据限幅处理后的第一速度给定值和当前速度反馈值生成目标电流给定值，以对系统电机进行控制；

当所述系统处于所述流量优先模式时，所述电流给定模块根据所述第二速度给定值和所述当前速度反馈值生成目标电流给定值，通过预设的压力与电流之间的转换系数将所述当前压力给定值转换为电流限制值，根据所述电流限制值对所述目标电流给定值进行限幅处理，以根据限幅处理后的目标电流给定值对系统电机进行控制。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第一速度给定模块包括：第一给定单元、压力控制单元和第一限幅单元，其中，

所述第一给定单元包括第一指令生成单元，用于根据所述压力目标值和预设压力斜坡函数生成所述当前压力给定值；

所述压力控制单元，用于对所述当前压力给定值与所述当前压力反馈值之间的压力差值进行PI调节，以获得第一转速给定值；

第一限幅单元，用于在所述系统处于所述压力优先模式时，通过所述当前流量给定值对所述第一速度给定值进行限幅处理。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述第一给定单元还包括第一滤波单元，用于对所述压力目标值进行滤波处理。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述切换模块在控制所述系统由所述流量优先模式切换至所述压力优先模式时，还将所述预设压力斜坡函数的斜坡状态量调整为所述当前压力反馈值，并将所述第一滤波单元的滤波状态量调整为所述当前压力反馈值，以及将所述压力控制单元的积分状态量调整为所述第二速度给定值，其中，所述斜坡状态量为所述预设压力斜坡函数的可调节阈值，所述滤波状态量为所述第一滤波单元的输出值，积分状态量为所述压力控制单元的输出值。

5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第二速度给定模块包括第二给定单元和转换单元，其中，

所述第二给定单元包括第二指令生成单元，用于根据所述流量目标值和预设流量斜坡函数生成所述当前流量给定值；

所述转换单元，用于按照预设转换关系将所述当前流量给定值转换为所述第二速度给定值。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第二给定单元还包括第二滤波单元，用于对所述流量目标值进行滤波处理。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述切换模块在控制所述系统由所述压力优先模式切换至所述流量优先模式时，还将所述预设流量斜坡函数的斜坡状态量调整为所述第一速度给定值。

8.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述电流给定模块包括速度控制单元和第二限幅单元，其中，

所述速度控制单元，用于对所述第一速度给定值或所述第二速度给定值与所述当前速度反馈值之间的速度差值进行PI调节，以获得所述目标电流给定值；

所述第二限幅单元，用于在所述系统处于所述流量优先模式时，通过所述当前压力给定值对所述目标电流给定值进行限幅处理。