[发明专利]确定操纵器上的外科器械和适配器的存在的检测针脚

权利要求书

1.一种远程操作的外科系统，包括：

器械滑架，其包括控制表面、相对于所述器械滑架固定的第一霍尔效应传感器以及第一检测针脚；

其中所述第一检测针脚包括近端、远端以及在所述近端处的第一磁体；

其中所述第一检测针脚在所述第一检测针脚的近侧位置和远侧位置之间可往复地移动；

其中所述第一检测针脚的所述远端定位使得所述第一检测针脚响应于器械无菌适配器或外科器械耦接至所述控制表面进行移动；并且

其中所述第一检测针脚的所述第一磁体定位为充分靠近所述第一霍尔效应传感器以使所述第一霍尔效应传感器检测所述第一检测针脚的运动。

2.如权利要求1所述的远程操作的外科系统，

其中所述控制表面包括阱部；并且

其中所述第一检测针脚的所述远端在所述阱部内。

3.如权利要求1所述的远程操作的外科系统，进一步包括：

所述器械无菌适配器，其包括底表面以耦接至所述滑架的所述控制表面和顶表面以耦接至外科器械；

其中在所述器械无菌适配器的所述底表面未耦接至所述器械滑架的所述控制表面的情况下，所述第一检测针脚处于第一状态，在所述第一状态中，所述第一磁体距所述第一霍尔效应传感器第一距离；并且

其中在所述器械无菌适配器的所述底表面可操作地耦接至所述器械滑架的所述控制表面的情况下，所述第一检测针脚处于第二状态，在所述第二状态中，所述第一磁体距所述第一霍尔效应传感器第二距离，所述第二距离不同于所述第一距离。

4.如权利要求3所述的远程操作的外科系统，进一步包括：

所述外科器械，其包括底表面以耦接至所述器械无菌适配器的所述顶表面；

其中所述器械滑架包括第二霍尔效应传感器和第二检测针脚；

其中所述第二检测针脚包括远端、近端以及在所述第二检测针脚的所述近端处的第二磁体；

其中所述第二检测针脚在所述第二检测针脚的近侧位置和远侧位置之间可往复地移动；

其中所述第二检测针脚的所述远端定位使得所述第二检测针脚响应于所述外科器械的所述底表面耦接至所述器械无菌适配器的所述顶表面而所述器械无菌适配器耦接至所述控制表面进行移动；

其中所述第二检测针脚的所述第二磁体定位为充分靠近所述第二霍尔效应传感器以使所述第二霍尔效应传感器检测所述第二检测针脚的运动；

其中在所述外科器械的所述底表面未耦接至所述器械无菌适配器的所述顶表面的情况下，所述第二检测针脚处于第一状态，在所述第一状态中，所述第二磁体距所述第二霍尔效应传感器第三距离；并且

其中在所述外科器械的所述底表面可操作地耦接至所述器械无菌适配器的所述顶表面的情况下，所述第二检测针脚处于第二状态，在所述第二状态中，所述第二磁体距所述第二霍尔效应传感器第四距离，所述第四距离不同于所述第三距离。

5.一种远程操作的外科系统，包括：

器械滑架，其包括控制表面、检测针脚、传感器和滑架控制器；

其中所述检测针脚包括近端和远端；

其中所述检测针脚在所述检测针脚的近侧位置和远侧位置之间相对于所述器械滑架可移动；

其中所述检测针脚的所述远端定位邻近控制表面，使得所述检测针脚响应于器械无菌适配器或外科器械耦接至所述控制表面进行移动；

其中所述传感器相对于所述器械滑架固定；

其中所述传感器检测所述检测针脚的位置；

其中所述滑架控制器耦接至所述传感器；以及

其中所述滑架控制器提供指示至少第一状态和第二状态的信号；

其中在所述第一状态，所述检测针脚的所述远端距离所述控制表面第一距离；和

其中在所述第二状态，所述检测针脚的所述远端距离所述控制表面第二距离。

6.如权利要求5所述的远程操作的外科系统，进一步包括：

器械无菌适配器，其包括底表面以耦接至所述控制表面和顶表面以耦接至外科器械；

其中在所述第一状态中，所述器械无菌适配器的所述底表面未耦接至所述器械滑架的所述控制表面；并且

其中在所述第二状态中，所述器械无菌适配器的所述底表面可操作地耦接至所述控制表面。