[发明专利]电液力伺服系统灵敏度分析

权利要求书

1.一种电液力伺服系统灵敏度分析理论推导，其特征在于，伺服阀流量方程及输出力的方程的推导：

式中：P比例系数，I积分系数，D微分系数，K_ce压力-流量增益，β_e有效体积弹性模量，V_t液压缸体积，K_a放大系数，k_q流量增益，F_p输出驱动力，A_p有效面积，m_t负载质量，B_p阻尼系数，K弹簧刚度，Q伺服阀的流量，K_s伺服阀流量增益，ω_s伺服阀固有频率，ξ_s伺服阀阻尼比，I电流信号，U_r输入电压；K_F力传感器系数。

2.一种电液力伺服系统灵敏度分析理论推导，其特征在于，矩阵灵敏度方程的推导：

式中状态变量为：x₁＝q,x₄＝f,x₇＝x_p,设立可变参数为：a₁＝ω_s,a₂＝ξ_s,a₃＝I,a₄＝K_F,a₅＝p,a₆＝D,a₇＝K_a,a₈＝K_s,a₉＝K_q,a₁₀＝β_e,a₁₁＝A_pa₁₂＝V_t,a₁₃＝m_t,a₁₄＝B_p,a₁₅＝K,a₁₆＝K_ce。