[发明专利]基于全局定位系统的高尔夫练习场工作机器人及控制方法

说明书

本发明具体涉及一种基于全局定位系统的高尔夫练习场工作机器人及控制方法，属于机器人领域。所述机器人包括：主体结构、底盘、运动机构、收球机构、射球机构、控制机构和上位机。所述控制方法采用全局定位系统，通过控制机构分别连接并控制运动机构、收球机构和射球机构，实现了机器人自主收球和射球功能。所述全局定位系统包括地图模块、数据接收模块、图像采集模块、高尔夫球识别模块、路径规划模块、定位模块、发射口控制模块和运动控制模块。

技术领域

本发明属于机器人领域，具体涉及一种基于全局定位系统的高尔夫练习场工作机器人及控制方法。

背景技术

打高尔夫球是一种陶冶情操的体育运动，一些上层人士在洽谈商业合作时喜欢相约在高尔夫练习场以球会友，但由于击球数量大，高尔夫球过于分散，在娱乐之后，对于高尔夫球的回收有一定的困难。

在现有的高尔夫练习场，用户站在原地不动的打位上，将高尔夫球往前方击打，在练习场打球，球出去后，会有高尔夫练习场的服务生开捡球车将高尔夫球回收，这样过于浪费人力、物力、精力。于是设计了一款基于全局定位系统的高尔夫练习场工作机器人。

发明内容

针对上述存在的技术问题，本发明提供一种基于全局定位系统的高尔夫练习场工作机器人，包括：主体结构、底盘、运动机构、收球机构、射球机构、控制机构和上位机；

所述运动机构、收球机构、射球机构和控制机构分别设置在主体结构内；所述底盘与主体结构底部相连，运动机构设置在底盘上；收球机构与射球机构连接；

所述上位机通过控制机构分别连接并控制运动机构、收球机构和射球机构，实现了机器人自主收球和射球功能。

所述上位机内设有蓝牙设备和显示器，并装载有全局定位系统；

所述上位机通过蓝牙设备对控制机构发送控制指令，从而实现对运动机构、收球机构和射球机构的控制；

所述显示器用于显示机器人状态信息及全局地图。

所述运动机构包括驱动电机和驱动轮；

所述驱动轮安装在底盘上，与驱动电机连接；所述驱动电机安装在底盘上。

所述收球机构包括收球铲、收球胶圈轮、收球电机、输球通道、衔接通道、升球通道、升球摩擦轮、升球电机和存球轨道；

所述收球铲与主体结构的前侧下端相连接，收球铲底端与驱动轮底端相平；

所述收球胶圈轮两端与收球电机连接，安装在主体结构上，位于收球铲上方；收球胶圈轮与收球铲的间距与球场上的球的大小相适应；

所述收球电机设置在主体结构两侧；

所述升球通道设置在底盘的对称中心处，其入口与收球铲的后端连接，其出口通过衔接通道与输球通道连接；

所述升球电机有2个，设置在升球通道入口两侧；所述升球摩擦轮有2个，大小相同，分别与2个升球电机连接，对称设置于升球通道的入口处；2个升球摩擦轮的间距与球的大小相适应；

所述存球轨道的入口与输球通道的出口连接。

所述射球机构通过射球机构支架安装在主体结构上，包括射球通道、送球托杆、送球电机、射球摩擦轮、射球电机、发射口、转向齿轮和转向电机；

所述射球通道的入口与存球轨道的出口连接，另一端通过轴承与发射口的入口连接；

所述送球托杆设置在射球通道的入口处，一端与送球电机连接，另一端探入存球轨道；通过送球托杆的旋转，将存球轨道中的球逐个拨入射球通道；

所述射球摩擦轮有2个，在射球通道内对称设置；2个升球摩擦轮的间距与球的大小相适应；