[发明专利]一种自动设置干涉检查的方法、系统、装置和存储介质

说明书

本发明公开了一种自动设置干涉检查的方法、系统、装置和存储介质，其中方法包括以下步骤：获取需要进行干涉检查的第一机器人，并将第一机器人放入临时集合中；依次获取临时集合中的第二机器人，并将第二机器人以及与第二机器人关联的工具设备放入对象集合中；按照预设的方式获取第二机器人的周围设备，并将周围设备放入检查对象列表中；结合对象集合和检查对象列表进行干涉检查，并将记录干涉检查结果；依次遍历下一个临时集合中的机器人，直到遍历完临时集合中所有的机器人。本发明自动地形成对象集合和检查对象列表，帮助仿真工程师迅速高效创建干涉检查，且减小未干涉检查所带来的一些隐患，可广泛应用于工艺仿真技术领域。

技术领域

本发明涉及工艺仿真技术领域，尤其涉及一种自动设置干涉检查的方法、系统、装置和存储介质。

背景技术

目前，西门子旗下的软件Process Design与Process Simulation是智能制造行业进行工艺仿真的主流仿真软件。仿真验证过程中，仿真环境中的数据是处于不断变动更新中的。仿真工程师如果验证到夹具工装等设备有干涉，机械设计工程师对应修改后输出数模数据给仿真工程师，或焊枪供应商修改好焊枪数模，仿真工程师都需转换数据导进Process Design与Process Simulation中，由此可见，仿真环境中设备的更新频率是很大的。因此若仿真工程师在一开始有设置干涉检查，仿真环境中的任何设备数据只要更新了，干涉检查的对象集合或检查对象集合都要对应更新。有些仿真工程师的做法是数据一更新，干涉检查设置也一起更新，这就增加了不少工作负担；另外一些仿真工程师的做法是到设备设计数据快要冻结了再来创建干涉检查，这容易留下一些问题隐患，有一定的风险。

目前创建干涉检查的方法是：点击软件自带命令“New Collision Set”，点选机器人及其附属设备加到对象集合中，再将机器人周边的设备一一加到另一检查对象集合中，点击“OK”键即创建完成，在软件界面点选需要花一些时间，创建完成后更改干涉检查命名，设置“Near Miss”接近值和“Contact”干涉值。若是更改干涉检查设置，则点击“EditCollision Set”，若旧设备已在仿真环境中删除，则将新设备添加到相应的集合中，若为了方便对比新旧设备需要保留旧设备，则需要在干涉对象集合众多设备中找到旧设备后删除，这个一般会耗费不少时间。每一台机器人至少设置一个干涉检查，若多台机器人作业的设备数据都更新了，都需一一对应更新。如此，工程师需要耗费工程师较多的时间进行干涉检查和设置，极大地降低了工程师的工作效率。

名词解释：

干涉：指机器人及其附属设备在静态或运动过程中与周围设备发生碰撞。

设置干涉检查：指以机器人本体与其管线包、焊枪等附属设备作为一个对象集合，将机器人以外的其他周边设备加入到另外一个检查对象集合中，程序将检查对象集合中的每个对象是否与另一个检查对象集合中的每个对象进行干涉碰撞或接近碰撞的检测。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明的目的是提供一种能够自动快速进行干涉检查的方法、系统、装置和存储介质。

本发明所采用的第一技术方案是：

一种自动设置干涉检查的方法，包括以下步骤：

获取需要进行干涉检查的第一机器人，并将第一机器人放入临时集合中；

依次获取临时集合中的第二机器人，并将第二机器人以及与第二机器人关联的工具设备放入对象集合中；

按照预设的方式获取第二机器人的周围设备，并将周围设备放入检查对象列表中；

结合对象集合和检查对象列表进行干涉检查，并将记录干涉检查结果；

依次遍历下一个临时集合中的机器人，直到遍历完临时集合中所有的机器人。

进一步，所述获取需要进行干涉检查的第一机器人，并将第一机器人放入临时集合中这一步骤，具体为：