[发明专利]一种新型三向移动搬运机器人立体车库装置

说明书

本发明公开了一种新型三向移动搬运机器人立体车库装置，属于立体车库领域。该装置包括升降轨道、横移轨道、三向搬运机器人、无动力跟随轨道车、巷道以及货架；三向搬运机器人包括搬运器机器人本体、升降移动轮、纵向移动轮和横向移动轮。升降移动轮、纵向移动轮和横向移动轮均具有伸缩功能，分别伸出时，其他两组收回。三向搬运机器人通过升降移动轮随着升降机沿轨道上下移动；当到达每个货位层时，三向搬运机器人通过纵向移动轮沿着升降机的“凹”型轨道纵向移动，到达等待在巷道上的无动力跟随轨道车上，三向搬运机器人通过横向移动轮带动无动力跟随轨道车沿巷道移动，到达每个货位。本发明实现标准化和模块化设计，减少设备数量，驱动力强。

技术领域

本发明属于立体车库领域，具体地说，是指一种新型三向移动搬运机器人立体车库装置。

背景技术

现有的平面移动类机械式立体车库作为智能化程度最高的立体车库种类，一般由升降机、转盘、横移跑车、搬运器和货架组成，如公开号为CN101892756A的一种全自动平面移动类机械式立体停车库。由于地形限制、车位数量的要求和成本要求，会配置不同种类的设备数量。根据搬运器的取车形式，常见种类有载车板式、夹持式和梳齿式三种，与之对应的货位形式分别采用载车板、平面和梳齿货位。

入库时，一般通过升降机把车辆送入二层以上，车辆运送到指定层高度后，在各层的横移跑车载有搬运器在升降机处取车，然后沿着巷道方向运行到指定货位把车辆送入车位；升降机载货台轨道与横移跑车轨道对齐时，通过四个安全钩把载货台固定，搬运器才进入载货台对车辆进行存取。同时立体车库如果需要转盘设备，可以设置在入库口或者横移跑车上，用来改变车辆的车头方向。出库时，直接车头向外出库，横移跑车把车辆从货位取出，送入到升降机降低到地面层，车辆从出库口开出。

目前现有的机械式停车系统中，由于存在升降机、横移跑车、搬运器和转盘等多种移动设备，各设备独立运行，通过调度程序控制各设备配合动作，故障点就会多，某一个设备出故障时，则整个系统会无法使用；并且每个移动设备的控制系统均不同，需要不同的控制程序协调配合进行车辆出入库。

发明内容

本发明针对上述现有的立体车库设备多导致的故障多的问题，设计了一种新型三向搬运机器人立体车库装置，减少了设备数量同时提高效率。

所述的新型三向搬运机器人立体车库装置包括升降轨道、三向搬运机器人、无动力跟随轨道车、巷道以及货架；

三向搬运机器人卡在升降轨道上，沿升降轨道上下移动，轨道为齿条的型式；升降轨道与每个货位层的连接处均设置两条“凹”型纵移轨道，三向搬运机器人沿着“凹”型轨道纵向移动，到达等待的无动力跟随轨道车上，无动力跟随轨道车设置在巷道上，沿巷道左右横向移动，能到达该货位层的每个货位上。

三向搬运机器人包括搬运器机器人本体、升降移动轮、纵向移动轮和横向移动轮。

三向搬运机器人本体为立体“十”字形状，在前后侧壁的四个角上使用电动伸缩杆安装四组升降移动轮，每组升降移动轮包括两个齿轮，齿轮与升降轨道的齿条啮合，通过齿轮齿条方式实现三向移动机器人升降方向的移动。每个齿轮分别固定在一个支架上，每组齿轮的支架根部固定在一起，每个齿轮以支架根部为轴，通过电机实现左右摆动，升降时两个齿轮向外摆动到一条直线上，与升降轨道齿条进行啮合；当不需要升降时每组齿轮向内折叠在一起，低于本体高度，防止出现干涉。

在三向搬运机器人本体的左右两侧壁上开有凹槽，纵向移动轮通过伸缩杆固定在凹槽内，纵向移动轮共有四组，每组包括两个轮系，在左右侧壁凹槽的两端分别固定一组轮系，伸缩杆带动纵向移动轮实现伸缩，沿着升降机的两条“凹”型轨道纵向移动；收缩时，纵向移动轮与三向移动机器人的左右侧壁外部齐平，防止出现干涉。

在三向搬运机器人本体的前后侧壁底部开有凹槽，横向移动轮共四组，通过伸缩杆固定在凹槽内，每组包括两个三角V型轮，分别固定于凹槽的两端，卡在巷道的“△”形轨道上，伸缩杆带动横向移动轮实现伸缩，实现三向移动机器人沿巷道横向移动。