[发明专利]一种车辆周边环境感知方法

权利要求书

1.一种车辆周边环境感知方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、将若干雷达安装在车辆周边位置，并与数据处理装置建立通讯；

S2、若干所述雷达根据其所在位置的周边环境识别目标并对应产生目标信息，将所述目标信息发送至所述数据处理装置；

S3、所述数据处理装置从所述目标信息中筛选出有效目标；

S4、所述数据处理装置融合所述有效目标的目标信息，生成车辆周边环境感知结果；

其中S3包括以下步骤：

S31、将所述目标信息中的空目标和干扰目标进行滤除，得到初选数据；

S32、对所述初选数据进行筛选确定有效目标；

S33、判断所述有效目标的生命周期，按照形成、持续、跟踪消亡四个阶段进行划分，并按照所述有效目标所在的阶段对其目标信息进行处理。

2.如权利要求1所述的一种车辆周边环境感知方法，其特征在于，所述步骤S2中，所述目标信息包括车辆自身与所述目标的相对距离、相对角度、相对速度，以及所述目标的ID和所述目标的状态信息。

3.如权利要求2所述的一种车辆周边环境感知方法，其特征在于，所述步骤S31中还包括：将所述目标信息中的空目标和干扰目标进行滤除后，重新排列所述目标的ID，得到初选数据。

4.如权利要求3所述的一种车辆周边环境感知方法，其特征在于，所述步骤S32具体包括：

S321、预测所述目标在下一个检测周期的目标信息作为预测值；

S322、获取所述目标在下一检测周期被雷达检测的目标信息作为检测值；

S323、对比所述预测值与所述检测值并判断两者差别是否在设定范围内，若是，则执行步骤S324，若否，则执行步骤S325；

S324、对目标进行一致性处理；

S325、对所述目标进行不一致处理；

S326、根据步骤S224的所述目标信息确定有效目标。

5.如权利要求3所述的一种车辆周边环境感知方法，其特征在于，所述步骤S32具体包括：

S321′、根据交通信息确定车辆行驶的有效识别范围；

S322′、根据所述交通信息以及所述有效识别范围建立车辆行驶坐标系；

S323′、计算所述目标在所述车辆行驶坐标系的横向位置；

S324′、筛选所述初选数据中所述横向位置位于所述有效识别范围内的所述目标，并作为有效目标。

6.如权利要求4所述的一种车辆周边环境感知方法，其特征在于，所述步骤S33具体包括：

S331、设定目标被连续选中的次数为N₁，设定所述有效目标对应的所述检测值与所述预测值不一致的次数为N₂，设定所述有效目标连续丢失的次数为N₃；且设定N₂的阈值为T_w，N₃的阈值为T_L；

S332、判断所述有效目标的生命周期；其中：N₁＞5为形成阶段；N₂＝0，或者N₃＝0且N₂＜T_w时，为持续阶段；N₂＜T_w，且N₃＜T_L时为跟踪阶段；N₂＞T_w或者N₃＞T_L时为消亡阶段；

S333、对所述有效目标按照形成、持续、跟踪消亡四个阶段进行划分；其中：所述有效目标处于形成阶段时，使用新的所述目标信息；所述有效目标处于持续阶段时，更新原所述有效目标的目标信息；所述有效目标处于跟踪阶段时，使用预测值进行保持；所述有效目标处于消亡阶段时，终止使用原所述有效目标的目标信息。