[发明专利]用于智能电动自行车的自适应踏板辅助系统及具有输入扭矩过滤的控制逻辑

权利要求书

1.一种用于调节手动动力车辆的动力辅助系统的方法，所述手动动力车辆包括框架，所述框架具有附接至所述框架的一个或多个车轮，所述动力辅助系统包括车辆控制器和附接至所述框架并可操作以驱动所述一个或多个车轮中的至少一个的牵引马达，所述方法包括：

经由所述车辆控制器从扭矩传感器接收传感器数据，所述传感器数据指示由使用者生成的以驱动所述一个或多个车轮中的至少一个的扭矩的扭矩输入；

经由所述车辆控制器确定所述扭矩输入是否小于由所述牵引马达生成的扭矩的命令马达扭矩；

经由所述车辆控制器确定所述牵引马达的校准的马达衰减时间是否小于所述使用者的节奏速度的缩放的节奏时间；

响应于所述扭矩输入小于所述命令马达扭矩并且响应于所述校准的马达衰减时间小于所述缩放的节奏时间，基于所述节奏速度确定扭矩衰减因子；

通过将所述扭矩衰减因子施加到所述命令马达扭矩来确定修改的命令马达扭矩；并且

经由所述车辆控制器向所述牵引马达传输命令信号，以根据所述修改的命令马达扭矩输出调制的马达扭矩。

2.如权利要求1所述的方法，其进一步包括：

确定由所述使用者生成的所述扭矩输入的节奏方向；并且

经由所述车辆控制器确定所述节奏方向是否在向前方向上，

其中，确定所述扭矩衰减因子进一步响应于所述节奏方向在所述向前方向上。

3.如权利要求2所述的方法，进一步包括，响应于所述节奏方向不在所述向前方向上，经由所述车辆控制器将命令信号传输到所述牵引马达，以停止输出马达扭矩。

4.如权利要求1所述的方法，进一步包括，响应于所述扭矩输入不小于所述命令马达扭矩，经由所述车辆控制器将命令信号传输到所述牵引马达，以输出等于所述扭矩输入的马达扭矩。

5.如权利要求4所述的方法，进一步包括，响应于所述扭矩输入不小于所述命令马达扭矩，将所述校准的马达衰减时间重置为默认的马达衰减时间。

6.如权利要求1所述的方法，进一步包括响应于所述校准的马达衰减时间不小于所述缩放的节奏时间，经由所述车辆控制器将命令信号传输到所述牵引马达，以输出等于所述扭矩输入的马达扭矩。

7.如权利要求6所述的方法，进一步包括，响应于所述校准的马达衰减时间不小于所述缩放的节奏时间，将所述校准的马达衰减时间重置为默认的马达衰减时间。

8.如权利要求1所述的方法，进一步包括，响应于所述扭矩输入小于所述命令马达扭矩并且所述校准的马达衰减时间小于所述缩放的节奏时间，将所述校准的马达衰减时间增加预定增量值。

9.如权利要求1所述的方法，其进一步包括：

经由所述车辆控制器从电子使用者输入设备接收由所述使用者选择的期望的辅助水平，

其中，进一步基于所述期望的辅助水平确定所述扭矩衰减因子。

10.如权利要求1所述的方法，其中，所述牵引马达的校准的马达衰减时间是允许由所述牵引马达生成的所述扭矩的控制衰减的预定最大时间。