[发明专利]一种具有表面黏附能力的夹持器

权利要求书

1.一种具有表面黏附能力的夹持器，其特征在于：所述夹持器整体呈对称结构；包括安装块(9)，安装块(9)的中部通过固定杆连接电机(1)，电机(1)的输出轴与一根滚珠丝杆(3)连接，滚珠丝杆(3)上旋有与其配合的滚珠螺母(5)；安装块(9)的两侧分别铰接有第一连杆(2)的一端，两根第一连杆(2)的另一端分别固定连接有第二连杆(6)的一端，两根第二连杆(6)的另一端上分别设有末端夹持板(7)，两个末端夹持板(7)相对设置，每个末端夹持板(7)的内侧面上固定连接有若干黏附微结构(8)；

还包括两根第三连杆(4)，两根第三连杆(4)的一端分别铰接在所述滚珠螺母(5)的两侧，两根第三连杆(4)的另一端分别铰接在两根第一连杆(2)的中部。

2.如权利要求1所述的一种具有表面黏附能力的夹持器，其特征在于：两个末端夹持板(7)均与滚珠丝杆(3)的轴向平行的方向设置。

3.如权利要求1所述的一种具有表面黏附能力的夹持器，其特征在于：黏附微结构(8)呈齿状、圆锥状或圆台状均匀设置在末端夹持板(7)上。

4.如权利要求1所述的一种具有表面黏附能力的夹持器，其特征在于：黏附微结构(8)采用软性材料制成，在抓取物体时黏附微结构(8)与被夹持物体产生黏附力。

5.如权利要求1所述的一种具有表面黏附能力的夹持器，其特征在于：两根第一连杆(2)、两根第二连杆(2)及两根第三连杆(4)都分别以滚珠螺母(5)为对称轴对称设置在滚珠螺母(5)的两侧。

6.如权利要求5所述的一种具有表面黏附能力的夹持器，其特征在于：位于同一侧的第一连杆(2)和第二连杆(6)之间的夹角固定，且小于等于180°。

7.如权利要求5所述的一种具有表面黏附能力的夹持器，其特征在于：位于同一侧的第一连杆(2)和第二连杆(6)之间的夹角为90°。

8.如权利要求1所述的一种具有表面黏附能力的夹持器，其特征在于：所述安装块(9)固定在外部机器人本体上。