[发明专利]基于射流边缘分析和打击偏差反馈的船舶打击效果评估方法

说明书

本发明公开了一种基于射流边缘分析和打击偏差反馈的船舶打击效果评估方法，包括以下步骤：S1通过光电云台设备采集视频图像信息；S2、通过射流分割模型对所述视频图像信息进行处理，提取射流轮廓和船舶轮廓；S3、基于提取结果判断是否存在射流打击，若没有射流，则返回S2；若有射流，则进入S4；S4、基于轮廓分析判断射流是否击中船舶，若射流未击中船舶，则进入S5；若射流击中船舶，则将船舶位置作为打击坐标，进入S7；S5、结合目标船舶的坐标位置与射流实际打击点的位置计算水炮射击存在的偏差；S6、基于射流实际打击点的位置和计算出的偏差，通过坐标转换方法，转化为水炮的打击坐标，S7、将打击坐标反馈给水炮控制器以修正水炮的控制参数。

技术领域

本发明涉及船舶技术领域，尤其涉及一种基于射流边缘分析和打击偏差反馈的目标船舶打击效果评估方法。

背景技术

随着世界经济全球化的发展，更多的船舶来往于世界各大航线。航道上存在随意停泊妨碍交通，他国民船越界，海盗抢劫商船等情况干扰了当今世界海运业的正常发展。目标解决以上问题的常用方式是采用水炮驱逐，但是这些执法水炮需要人工观察是否有射流打击、需要调整水炮径口方位以及观察是否击中海盗船，工作繁琐且工作强度大。

发明内容

本发明的目的在于解决上述现有技术存在的缺陷，提出一种不仅能判断出船舶打击时是否有射流，同时也能判断是否集中目标，并将击中目标结果反馈给船载水炮。

基于射流边缘分析和打击偏差反馈的船舶打击效果评估方法，包括以下步骤：

S1、通过光电云台设备采集视频图像信息；

S2、通过射流分割模型对所述视频图像信息进行处理，提取射流轮廓和船舶轮廓；

S3、基于提取结果判断是否存在射流打击，若没有射流，则返回S2；若有射流，则进入S4；

S4、基于轮廓分析判断射流是否击中船舶，若射流未击中船舶，则进入S5；若射流击中船舶，则将船舶位置作为打击坐标，进入S7；

S5、结合目标船舶的坐标位置与射流实际打击点的位置计算水炮射击存在的偏差；

S6、基于射流实际打击点的位置和计算出的偏差，通过坐标转换方法，转化为水炮的打击坐标，

S7、将打击坐标反馈给水炮控制器以修正水炮的控制参数。

进一步的，S2中，所述射流分割模型为基于深度学习的语义分割模型，所述的对视频图像信息进行处理包括将图像中射击所形成的射流影像从图像中分割出来。

进一步的，S4中轮廓分析具体包括：

S41、均匀采样，设定一个距离d，在射流轮廓上以间隔d像素点为步长，取观测点；

S42、构建计算单元，将相邻的点成对连接，组成一组向量，相邻两向量取夹角；

S43、计算相邻两向量之间的夹角，重复步骤S21、S22，直至射流轮廓上的所有点完成计算，生成由夹角角度数据组成的队列；

S44、对上述计算的夹角队列按数值大小进行排序，以数值较小处所在区域作为射流落点区域；

S45、计算角度最小的向量夹角的中线确定轮廓尖锐处的趋向，确定射流实际打击点；

S46、连接所述射流实际打击点所在的两对计算单元的中点，以得到的线段长度作为射流直径。

进一步的，S5中，计算水炮射击存在的偏差具体包括：

S51、获取所述射流实际打击点在二维图像中的坐标(x_i,y_i)；