[发明专利]用于处理信息的方法和装置

说明书

本公开实施例公开了用于处理信息的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取道路的点数据集合和图像；根据图像确定由至少两个交通标识牌组成的组合交通标识牌中的每一个交通标识牌的包围框；基于确定出的包围框，确定至少两个交通标识牌在三维空间上对应的至少两个包围盒的初始描述参数；基于每一个交通标识牌对应的包围盒的初始描述参数确定该交通标识牌对应的包围盒的最终描述参数，以及根据最终描述参数确定的包围盒从点数据集合中确定用于描述该交通标识牌的点数据子集合。该实施方式实现了对点数据集合中的组合交通标识牌进行识别。

技术领域

本公开实施例涉及计算机技术领域，具体涉及用于处理信息的方法和装置。

背景技术

在计算机技术和信息科学高度发展的当今，电子地图发挥着无可替代的作用。举例来说，高精度地图是实现自动驾驶技术的关键技术之一。实践中，可以将激光雷达等作为数据采集的传感器，从而获得用于生成高精度地图的点云数据。为了获得高精度地图，需要获取高精度地图中重要组成部分之一的交通标识牌的信息。实际应用场景中，有时会出现两个或多个交通标识牌紧密排列的情况，这使得基于点云数据的交通标识牌提取方法，可能会将这两个或多个交通标识牌作为一个整体提取出来，从而造成准确率的降低。

发明内容

本公开实施例提出了用于处理信息的方法和装置。

第一方面，本公开实施例提供了一种用于处理信息的方法，该方法包括：获取道路的点数据集合和图像；根据上述图像确定由至少两个交通标识牌组成的组合交通标识牌中的每一个交通标识牌的包围框；基于确定出的包围框，确定上述至少两个交通标识牌在三维空间上对应的至少两个包围盒的初始描述参数；基于每一个交通标识牌对应的包围盒的初始描述参数确定该交通标识牌对应的包围盒的最终描述参数，以及根据上述最终描述参数确定的包围盒从上述点数据集合中确定用于描述该交通标识牌的点数据子集合。

在一些实施例中，上述基于每一个交通标识牌对应的包围盒的初始描述参数确定该交通标识牌对应的包围盒的最终描述参数，包括：对上述点数据集合所在的三维空间进行网格划分，得到至少一个三维网格；将上述至少一个三维网格中的三维网格确定为空网格或非空网格；将每一个交通标识牌对应的包围盒的初始描述参数作为预先建立的目标函数的初始解，确定上述目标函数的最优解，其中，上述目标函数是基于包围盒所包含的点数据的数量、空网格数量和非空网格数量确定的；将确定的最优解作为该交通标识牌对应的包围盒的最终描述参数。

在一些实施例中，上述将上述至少一个三维网格中的三维网格确定为空网格或非空网格，包括：对于上述至少一个三维网格中的三维网格，确定该三维网格中包括的点数据的数量是否大于预设的数量阈值；响应于确定该三维网格中包括的点数据的数量大于预设的数量阈值，确定该三维网格为非空网格；响应于确定该三维网格中包括的点数据的数量小于或等于预设的数量阈值，确定该三维网格为空网格。

在一些实施例中，包围盒的描述参数包括中心点的坐标、长、宽、高、以及最大平面的法向量。

在一些实施例中，上述根据上述图像确定由至少两个交通标识牌组成的组合交通标识牌中的每一个交通标识牌的包围框，包括：将上述图像导入预先建立的交通标识牌识别模型，得到上述图像中包括的交通标识牌是否为组合交通标识牌的判断结果，以及上述图像中的每一个交通标识牌对应的包围框，其中，上述交通标识牌识别模型用于检测图像的交通标识牌对应的包围框，以及图像中的至少两个交通标识牌是否为组合交通标识牌。

第二方面，本公开实施例提供了一种用于处理信息的装置，上述装置包括：获取单元，被配置成获取道路的点数据集合和图像；识别单元，被配置成根据上述图像确定由至少两个交通标识牌组成的组合交通标识牌中的每一个交通标识牌的包围框；第一确定单元，被配置成基于确定出的包围框，确定上述至少两个交通标识牌在三维空间上对应的至少两个包围盒的初始描述参数；第二确定单元，被配置成基于每一个交通标识牌对应的包围盒的初始描述参数确定该交通标识牌对应的包围盒的最终描述参数，以及根据上述最终描述参数确定的包围盒从上述点数据集合中确定用于描述该交通标识牌的点数据子集合。