[发明专利]自动驾驶系统以及自动驾驶系统的控制方法

说明书

本发明涉及自动驾驶系统以及自动驾驶系统的控制方法，执行车辆的自动驾驶的自动驾驶系统具备：触发输入请求部，在自动驾驶中的车辆接近了位于车辆的行驶路线上的预先设定的对象地点的情况下，进行向车辆的驾驶员请求用于车辆通过对象地点的触发输入的触发输入请求；触发输入检测部，检测驾驶员的触发输入；以及车辆控制部，在检测到触发输入的情况下，使车辆通过对象地点，在未检测到触发输入的情况下，使车辆减速并停止而不通过对象地点。

技术领域

本发明涉及自动驾驶系统以及自动驾驶系统的控制方法。

背景技术

以往，作为与自动驾驶系统相关的技术文献，公知有日本特开2016-24572号公报。在该公报中示出了如下内容：在自动驾驶所利用的信号灯识别中，从车辆能够停车的位置对于存在于车辆的前方的信号灯进行信号灯的检测。

专利文献1：日本特开2016-24572号公报

然而，将自动驾驶中的信号灯识别等的识别精度维持为100％并不容易。因此，希望在自动驾驶中也会在适当的位置获得驾驶员的判断。

发明内容

本发明的一个方式涉及执行车辆的自动驾驶的自动驾驶系统，具备：触发输入请求部，在自动驾驶中的车辆接近了位于车辆的行驶路线上的预先设定的对象地点的情况下，进行对车辆的驾驶员请求用于车辆通过对象地点的触发输入的触发输入请求；触发输入检测部，检测驾驶员的触发输入；以及车辆控制部，在检测到触发输入的情况下使车辆通过对象地点，在未检测到触发输入的情况下使车辆减速并停止而不通过对象地点。

根据本发明的一个方式的自动驾驶系统，在自动驾驶中的车辆接近了交叉路口等对象地点的情况下，向驾驶员请求用于通过对象地点的触发输入，在检测到触发输入时使车辆通过对象地点，在未检测到触发输入时使车辆减速并停止而不通过对象地点。因此，在该自动驾驶系统中，能够在从驾驶员获得了对象地点处的通过的判断之后使车辆通过对象地点。

在本发明的一个方式的自动驾驶系统中，当在开始用于使车辆停止而不通过对象地点的车辆的减速之前检测到触发输入的情况下，车辆控制部不进行车辆的减速而使车辆通过对象地点。

在本发明的一个方式的自动驾驶系统中，当在开始了用于使车辆停止而不通过对象地点的车辆的减速之后检测到触发输入的情况下，车辆控制部停止该减速而使车辆通过对象地点。

在本发明的一个方式的自动驾驶系统中，还具备信号灯识别部，该信号灯识别部对设置于对象地点且与车辆的行驶路线对应的信号灯的点亮状态进行识别，在识别为信号灯不是允许通过状态且检测到触发输入的情况下，触发输入请求部对于驾驶员通知识别为信号灯不是允许通过状态这一情况，并且进行触发输入的再请求，当在触发输入的再请求后检测到触发输入的情况下车辆控制部使车辆通过对象地点，当在触发输入的再请求后未检测到触发输入的情况下车辆控制部使自动驾驶中的车辆减速并停止而不通过对象地点。

在本发明的一个方式的自动驾驶系统中，当在检测到触发输入之后识别到信号灯向允许通过状态以外的切换的情况下，触发输入请求部对于驾驶员通知识别到信号灯向允许通过状态以外切换这一情况，并且进行触发输入的再请求，当在触发输入的再请求后检测到触发输入的情况下，车辆控制部使车辆通过对象地点，当在触发输入的再请求后未检测到触发输入的情况下，车辆控制部使自动驾驶中的车辆减速并停止而不通过对象地点。

在本发明的一个方式的自动驾驶系统中，触发输入检测部将由驾驶员对于设置于车辆的触发输入部的手动操作所实现的输入、由驾驶员对于车辆的加速踏板的加速操作所实现的输入、以及由驾驶员对于车辆的触摸传感器的接触所实现的输入中的至少两种输入作为触发输入进行检测，触发输入请求部在触发输入的再请求中请求驾驶员进行与再请求前的触发输入不同种类的输入。