[发明专利]基于混合交通流状态下的自动驾驶车辆控制方法及系统

说明书

本发明公开了一种基于混合交通流状态下的自动驾驶车辆控制方法及系统，包括：自动驾驶总控制方法及系统、自动驾驶换道行驶控制方法及系统和自动驾驶安全控制方法及系统，其中，自动驾驶控制方法包括：获取自动驾驶车辆相邻车辆(包括同车道的前、后车辆及相邻车道的车辆)的实时动态车辆信息，车辆信息包括车内外视频/图像/语音信息、速度信息、距离信息和位置信息；根据车辆信息，判断相邻车辆是否超速；根据车辆信息，判断相邻车辆是否违规行驶；若超速或违规行驶，则发出警告，并记录超速车辆的车牌信息上传至交管平台和总控制中心。

技术领域

本发明涉及智能交通技术领域，具体涉及一种基于混合交通流状态下的自动驾驶车辆控制方法及系统。

背景技术

自20世纪70年代，人类开始进行自动驾驶汽车的研究已有几十年的历程，科研院校、汽车制造厂商、科技公司、无人驾驶汽车创业公司以及汽车零部件供应商在无人驾驶技术领域进行不断地探索。如今，自动驾驶技术在人工智能和汽车行业的飞速发展下逐渐成为业界焦点，随着大数据、高性能计算芯片、无线通信、视频图像处理、语音识别、人工智能、物联网等新一代信息技术的飞速发展，自动驾驶技术也达到了新高度。自动驾驶是代表全球当前新一轮科学技术和产业发展制高点竞争的重要领域，对于提升交通安全、提高出行效率、减少污染排放具有积极作用，是推动道路交通运输系统转型升级的有效途径。但是，在交通系统的发展过程中，必然会出现传统车辆与不同等级自动驾驶车辆混行的场景，自动驾驶汽车的一些行车规则比人类驾驶员的行车习惯安全性更高，但这种差异性往往会成为人工驾驶车辆与自动驾驶车辆发生碰撞的直接原因。智能协同控制策略在有效提升通行效率的同时，更需要考虑自动驾驶与人工驾驶协作行为的差异性，以及车车/车路实时动态信息交互的连通性。尽管自动驾驶技术近年来得到了飞速的发展，但其安全问题仍未完全解决。例如，Uber无人驾驶汽车发生严重的交通事故；谷歌无人车在硅谷与一辆公共巴士发生碰撞。可以预见在未来很长一段时间内将存在人工驾驶与自动驾驶混行的场景，这种混合交通环境中的自动驾驶操纵行为决策、混合交通流模型与风险判别及协同控制问题亟待解决。

发明内容

针对未来道路交通中人工驾驶车辆和自动驾驶车辆混合行驶的情况，由于不同类型的驾驶行为和不同的驾驶规则共存，易导致交通事故频发的问题；为了保证道路交通安全、高效、畅通的运行，借助于精准的定位技术、无线传感技术、视频图像处理技术、语音识别技术、大数据技术、多源信息融合技术、精准的测距、测速技术、高精度地图、无线通信技术等，本发明提供一种基于混合交通流状态下的自动驾驶车辆控制方法及系统。

本发明公开了一种基于混合交通流状态下的自动驾驶车辆控制方法，包括：自动驾驶总控制方法；

所述自动驾驶控制方法包括：

获取自动驾驶车辆相邻车辆的实时动态车辆信息，所述车辆信息包括车内外视频/图像/语音信息、速度信息、距离信息和位置信息；

根据所述车辆信息，判断相邻车辆是否超速；

根据所述车辆信息，判断相邻车辆是否违规行驶；

若超速或违规行驶，则发出警告，并记录超速车辆的车牌信息上传至交管平台和总控制中心。

作为本发明的进一步改进，所述自动驾驶总控制方法还包括：

根据所述车辆信息，判断自动驾驶车辆是否达到加/减速条件；

若达到，则车辆自动加/减速；若未达到，则车辆原速行驶。

作为本发明的进一步改进，所述自动驾驶总控制方法还包括：

根据所述车辆信息，获取自动驾驶车辆的动态信息及所在路段的交通状态信息；

根据所有自动驾驶车辆之间的信息共享，估计出实时的路况信息；

根据实时路况信息，自动选择最优路线行驶。