[发明专利]新型电动护理轮椅及其控制方法

说明书

本发明涉及电动轮椅技术领域，特别涉及新型电动护理轮椅及其控制方法，包括车架主体、驱动器、交互仪表、驱动轮和电池，所述电池和驱动器固定于车架主体的底座下方，交互仪表固定于车架主体的扶手上，驱动轮设置于车架主体的后下方，所述交互仪表、驱动轮、电池分别与驱动器相连接。与现有技术相比，本发明的新型电动护理轮椅及其控制方法可以很好的弥补目前电动助力系统的空缺，通过不同的使用模式，预估护理人员的多种意图，从而提供不同的驱动力，减轻护理人员的推动轮椅的负担。

【技术领域】

本发明涉及电动轮椅技术领域，特别涉及新型电动护理轮椅及其控制方法。

【背景技术】

目前现有的电动护理轮椅，是在手动轮椅上增加电机驱动轮，然后通过手把或者按钮开关的形式对轮椅进行简单的前进后退控制，就是一个简单的开关变量，类似向前按钮打开，轮椅就向前，向后按钮打开，轮椅就向后，技术角度上来说就是一个有线手柄遥控的功能。

现有电动轮椅存在的问题是：1、速度变化不方便，只能提供定速给动力，护理人员需要一直匀速跟随，想慢点快点都不行，比较费力；2、不能提供转向动力，传统的解决方案只提供前进和后退动力，不支持转向助力，转向费力；或者转向通过开关控制，不能调整转向角度；3、启停有明显的顿挫感，被护理人员体验感差，不平稳，有颠簸感。

【发明内容】

为了克服上述问题，本发明提出一种可有效解决上述问题的新型电动护理轮椅及其控制方法。

本发明解决上述技术问题提供的一种技术方案是：提供一种新型电动护理轮椅，包括车架主体、驱动器、交互仪表、驱动轮和电池，所述电池和驱动器固定于车架主体的底座下方，交互仪表固定于车架主体的扶手上，驱动轮设置于车架主体的后下方，所述交互仪表、驱动轮、电池分别与驱动器相连接。

优选地，所述交互仪表外部设置有LCD液晶屏、开关机按键、方向切换按键、档位按键、恒速指托、生命体征感知模块、充电口，内部设置有微控制器、电源管理模块、姿态检测模块、蓝牙模块、语音模块、喇叭、蜂鸣器，LCD液晶屏、开关机按键、方向切换按键、档位按键、恒速指托、生命体征感知模块、充电口、电源管理模块、姿态检测模块、蓝牙模块、语音模块、喇叭、蜂鸣器分别连接于微控制器。

优选地，所述驱动器包括MCU、电流检测模块、电压检测模块、速度检测模块、电机驱动模块、姿态检测模块、电源管理模块、电池接口和仪表接口，所述电流检测模块、电压检测模块、速度检测模块、电机驱动模块、姿态检测模块、电源管理模块、仪表接口分别与MCU相连接，电池接口与电源管理模块相连接。

优选地，所述驱动轮包括电机和轮子。

优选地，所述车架主体扶手下方还设置有手动刹车器。

优选地，所述新型电动护理轮椅的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1，通过开关机按键开启控制系统，此时系统自检是否存在故障，自检完毕后交互仪表与驱动器建立通信连接，连接成功后相互之间即可交换数据；

步骤S2，交互仪表检测是否手握扶手，将该指令传输到驱动器，如果未握扶手，轮椅刹车锁定，如果已握扶手轮椅进入运行状态；

步骤S3，实际运行前系统需检测电池电压，低压情况下禁止运行；

步骤S4，交互仪表检测是否触发恒速指托，根据该指令系统进入到自动助力模式或恒速助力模式，两种模式相互之间通过恒速指托指令自行切换。

优选地，所述步骤S4中，未触摸恒速指托，进入自动助力模式：

步骤S411，通过采集电机电流和速度可以计算此时轮椅的负重，根据负重自动匹配助力等级；