[发明专利]自动驾驶车辆的故障确定方法及装置、设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种自动驾驶车辆的故障确定方法及装置、设备及存储介质。所述方法包括：获取自动驾驶车辆上的至少三个控制系统中，两两之间心跳信号的检测结果；根据各所述检测结果，对所述控制系统进行故障识别。本发明实施例的技术方案解决了现有技术中难以准确确定主控系统和安全冗余系统是否发生故障的技术缺陷，实现了更加准确地对主控系统和安全冗余系统的故障情况做出判定。

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶车辆的控制技术，尤其涉及一种自动驾驶车辆的故障确定方法及装置、设备及存储介质。

背景技术

自动驾驶车辆又称无人驾驶车辆、电脑驾驶车辆、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车，主要依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同工作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。自动驾驶汽车的安全性是自动驾驶汽车最为关键的指标之一。

自动驾驶车辆一般都配置有一个主控系统以及一个安全冗余系统。其中，主控系统用于对自动驾驶车辆进行全面控制，安全冗余系统是主控系统的备份系统，可以在主控系统出现故障时，控制自动驾驶车辆安全停车。为了提高自动驾驶车辆的安全性，需要对主控系统和安全冗余系统的工作状态进行实时监控。现有技术中，一般是通过主控系统与安全冗余系统互相获取对方的心跳信号，以检测对方是否出现故障。

发明人在实现本发明的过程中，发现现有技术存在如下缺陷：当检测到心跳信号发生故障时，难以准确确定是主控系统，还是安全冗余系统发生故障。

发明内容

本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆的故障确定方法及装置、设备及存储介质，以实现更加准确地对主控系统和安全冗余系统的故障情况做出判定。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆的故障确定方法，包括：

获取自动驾驶车辆上的至少三个控制系统中，两两之间心跳信号的检测结果；

根据各所述检测结果，对所述控制系统进行故障识别。

第二方面，本发明实施例还提供了自动驾驶车辆的故障确定装置，包括：

检测结果获取模块，用于获取自动驾驶车辆上的至少三个控制系统中，两两之间心跳信号的检测结果；

故障识别模块，用于根据各所述检测结果，对所述控制系统进行故障识别。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例所述的自动驾驶车辆的故障确定方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明任意实施例所述的自动驾驶车辆的故障确定方法

本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆的故障确定方法及装置、设备及存储介质，通过获取自动驾驶车辆中的至少三个控制系统中，两两之间心跳信号的检测结果，对各控制系统进行故障识别，解决了现有技术中难以准确确定主控系统和安全冗余系统是否发生故障的技术缺陷，实现了更加准确地对主控系统和安全冗余系统的故障情况做出判定。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的自动驾驶车辆的故障确定方法的流程图；

图2是本发明实施例二提供的自动驾驶车辆的故障确定方法的流程图；

图3是本发明实施例三提供的自动驾驶车辆的故障确定装置的结构图；

图4是本发明实施例四提供的一种设备的结构图。