[发明专利]一种基于角度传感器的挖机相对坐标解算系统

权利要求书

1.一种基于角度传感器的挖机相对坐标解算系统，其特征在于，包括位于挖机斗柄的第一传感器、位于挖机摇杆的第二传感器、位于挖机动臂的第三传感器和位于挖机车身的第四传感器，所述第四传感器通过CAN总线的方式与第一传感器、第二传感器和第三传感器进行通信。

2.如权利要求1所述的一种基于角度传感器的挖机相对坐标解算系统，其特征在于，所述第一传感器、第二传感器和第三传感器为单轴的角度传感器，所述第四传感器为双轴传感器。

3.如权利要求2所述的一种基于角度传感器的挖机相对坐标解算系统，其特征在于，所述第一传感器、第二传感器和第三传感器均设置有角度计算单元和数据输出单元，所述第四传感器设置有角度计算单元、数据输出单元和数据计算单元。

4.如权利要求3所述的一种基于角度传感器的挖机相对坐标解算系统，其特征在于，计算方式为：其中S1：车身和大臂连接点到大臂和小臂的连接点的直线长度；S2:大臂和小臂的连接点到小臂和挖斗的连接点的直线距离；S3：小臂和挖斗连接点到挖斗铲尖的距离；a1:大臂与水平面的夹角；a2:大臂和小臂的夹角，a3:小臂和挖斗的夹角；L:挖斗铲尖到大臂销子的水平距离；H：挖斗铲尖到大臂销子的垂直距离。

5.如权利要求4所述的一种基于角度传感器的挖机相对坐标解算系统，其特征在于，所述第一传感器、第二传感器、第三传感器和第四传感器均采用M12的航插接口，防护等级IP67，采用M12的5芯线首尾串联接入到系统里。