[发明专利]用于利用基准标记的台姿态跟踪的方法和装置

权利要求书

1.一种操纵器组件，其包括：

摄像机，其配置为读取邻近所述操纵器组件的外科手术台的基座上的一个或更多个基准标记；

处理器，其配置为：

提取所述外科手术台在利用所述摄像机获得的视觉图像内的方位，

其中：

所述外科手术台包括具有支撑表面的基层和支撑所述基层的支撑结构；并且

所述支撑结构可移动使得所述支撑表面可沿着一个或多个自由度DOF安置；并且

估计所述外科手术台相对于所述操纵器组件的姿态。

2.根据权利要求1所述的操纵器组件，其中估计所述外科手术台的姿态包括基于所述外科手术台的所述方位，估计所述外科手术台的3D姿态。

3.根据权利要求1所述的操纵器组件，其中所述一个或更多个基准标记被定位在所述外科手术台上的固定方位处。

4.根据权利要求1所述的操纵器组件，其中所述一个或更多个基准标记被附加到所述外科手术台，和/或相对于所述外科手术台以特定取向在选择方位处在所述外科手术台中形成所述一个或更多个基准标记。

5.根据权利要求1所述的操纵器组件，其中所述一个或更多个基准标记包含绕所述外科手术台的所述基座延伸的一个或更多个2D条形码。

6.一种估计外科手术台的姿态的方法，其包括：

利用操纵器组件的摄像机，读取邻近所述操纵器组件的外科手术台的基座上的一个或更多个基准标记；

提取所述外科手术台在利用所述摄像机获得的视觉图像内的方位，

其中：

所述外科手术台包括具有支撑表面的基层和支撑所述基层的支撑结构；并且

所述支撑结构可移动使得所述支撑表面可沿着一个或多个自由度DOF安置；并且

估计所述外科手术台相对于所述操纵器组件的所述姿态。

7.根据权利要求6所述的方法，其中估计所述外科手术台的所述姿态包括基于所述外科手术台的所述方位，估计所述外科手术台的3D姿态。

8.根据权利要求6所述的方法，其中所述一个或更多个基准标记被定位在所述外科手术台上的固定方位处。

9.根据权利要求6所述的方法，其中所述一个或更多个基准标记包含绕所述外科手术台的所述基座延伸的一个或更多个2D条形码。