[发明专利]一种轮椅

权利要求书

1.一种轮椅，其特征在于，包括座椅、车轮及履带；还包括：

设于所述座椅的底部和所述车轮之间的车轮升降装置；

设于所述座椅的底部和所述履带之间的履带升降装置；

分别与所述车轮升降装置和所述履带升降装置连接的控制装置，用于在接收到平地行走指令时，控制所述车轮升降装置将所述车轮下降至地面，并控制所述履带升降装置将所述履带收回以远离地面；在接收到非平地行走指令时，控制所述履带升降装置将所述履带下降至地面，并控制所述车轮升降装置将所述车轮收回以远离地面。

2.如权利要求1所述的轮椅，其特征在于，所述轮椅还包括：

与所述控制装置连接、用于检测轮椅前进路面的平坦程度的路面检测装置；

相应的，所述控制装置具体用于根据所述平坦程度判断所述轮椅是否在平地上行走，若是，则控制所述车轮升降装置将所述车轮下降至地面，并控制所述履带升降装置将所述履带收回以远离地面；若否，则控制所述履带升降装置将所述履带下降至地面，并控制所述车轮升降装置将所述车轮收回以远离地面。

3.如权利要求1所述的轮椅，其特征在于，所述车轮升降装置包括：

一端设于所述座椅的底部的第一连杆；

一端与所述第一连杆的另一端转动连接、另一端安装有所述车轮的第二连杆；

与所述控制装置连接、设于所述第一连杆和所述第二连杆之间的第一伸缩件；

相应的，所述控制装置具体用于控制所述第一伸缩件伸长以将所述车轮下降至地面；控制所述第一伸缩件收缩以将所述车轮收回以远离地面。

4.如权利要求3所述的轮椅，其特征在于，所述履带升降装置包括：

与所述控制装置连接、设于所述座椅的底部和所述履带之间的第二伸缩件；

相应的，所述控制装置具体用于控制所述第二伸缩件伸长以将所述履带下降至地面；控制所述第二伸缩件收缩以将所述履带收回以远离地面。

5.如权利要求4所述的轮椅，其特征在于，所述车轮包括：

位于所述座椅左前方向的左前轮；

位于所述座椅右前方向的右前轮；

位于所述座椅左后方向、自身的转动轴和所述左前轮的转动轴经第一链条围绕的左后轮；

位于所述座椅右后方向、自身的转动轴和所述右前轮的转动轴经第二链条围绕的右后轮。

6.如权利要求5所述的轮椅，其特征在于，所述轮椅还包括：

与所述控制装置连接、用于驱动所述左前轮和所述右前轮前进或转向的车轮伺服电机；

与所述控制装置连接、用于供用户操纵的操纵杆；

相应的，所述控制装置还用于在所述车轮下降至地面之后，当接收到所述操纵杆发送的前进指令或转向指令时，控制所述车轮伺服电机相应驱动所述左前轮和所述右前轮前进或转向。

7.如权利要求6所述的轮椅，其特征在于，所述履带包括：

位于所述座椅前侧方向的主动轮；

位于所述座椅后侧方向的从动轮；

围绕着所述主动轮和所述从动轮的柔性链环。

8.如权利要求7所述的轮椅，其特征在于，所述轮椅还包括：

与所述控制装置连接、用于驱动所述主动轮前进的履带伺服电机；

相应的，所述控制装置还用于在所述履带下降至地面之后，当接收到所述操纵杆发送的前进指令时，控制所述履带伺服电机驱动所述主动轮前进。

9.如权利要求1-8任一项所述的轮椅，其特征在于，所述轮椅还包括：

与所述控制装置连接、用于检测所述座椅的水平信息的座椅检测装置；

与所述控制装置连接、设于所述座椅的底部的座椅调整装置；所述控制装置还用于当根据所述水平信息判断出所述座椅未处于水平位置时，基于所述水平信息控制所述座椅调整装置调整所述座椅至水平位置。

10.如权利要求9所述的轮椅，其特征在于，所述轮椅还包括：

与所述控制装置连接、用于检测所述轮椅前进方向的障碍物信息的障碍物检测装置；

与所述控制装置连接的提示装置；所述控制装置还用于当根据所述障碍物信息判断出所述轮椅前进方向存在障碍物时，控制所述提示装置发出表示所述轮椅前进方向存在障碍物的提示信息。