[发明专利]一种车载单目全景系统的镜头标定方法及相关装置在审
| 申请号： | 201910418541.9 | 申请日： | 2019-05-20 |
| 公开（公告）号： | CN110264395A | 公开（公告）日： | 2019-09-20 |
| 发明（设计）人： | 刘映江;杨承晋;陈卫文 | 申请（专利权）人： | 深圳市森国科科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T3/00 | 分类号： | G06T3/00;G06T7/80 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 唐致明;洪铭福 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区粤海*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 标定 全景系统 镜头 单目 变换矩阵 角点坐标 相关装置 鱼眼镜头 棋盘格 重映射 角点检测模块 图像获取步骤 图像获取模块 棋盘格图像 车载系统 计算步骤 计算模块 角点检测 目标图像 人工成本 设置模块 时间成本 计算量 嵌入式 一次性 映射表 矫正 工作量 拍摄 汽车 | ||
1.一种车载单目全景系统的镜头标定方法，其特征在于，包括：
图像获取步骤：获取棋盘格鱼眼图像，所述棋盘格鱼眼图像为鱼眼镜头拍摄的棋盘格图像；
角点检测步骤：检测所述棋盘格鱼眼图像中的所有角点；
角点坐标设置步骤：设置所述棋盘格鱼眼图像中每个单元方块的边长所占的像素个数，并设置所有角点的坐标；
变换矩阵计算步骤：计算所述棋盘格鱼眼图像中每个单元方块的四个角点与理论角点之间的变换矩阵，所述理论角点为棋盘格理论图像中每个单元方块的四个角点。
2.根据权利要求1所述的一种车载单目全景系统的镜头标定方法，其特征在于，所述棋盘格放置于垂直车身并靠近车身处。
3.根据权利要求1所述的一种车载单目全景系统的镜头标定方法，其特征在于，所述角点检测步骤包括：
利用OpenCV自带的函数FindChessboardCorners检测所述棋盘格鱼眼图像中的所有角点。
4.根据权利要求1所述的一种车载单目全景系统的镜头标定方法，其特征在于，所述车载单目全景系统的镜头标定方法还包括：
映射表形成步骤：将计算得到的所述棋盘格鱼眼图像中所有单元方块的四个角点与理论角点之间的所有变换矩阵形成映射表。
5.根据权利要求4所述的一种车载单目全景系统的镜头标定方法，其特征在于，所述车载单目全景系统的镜头标定方法还包括：
目标图像获取步骤：使用双线性插值算法获取目标图像。
6.一种车载单目全景系统的镜头标定装置，其特征在于，包括：
图像获取模块，用于获取棋盘格鱼眼图像，所述棋盘格鱼眼图像为鱼眼镜头拍摄的棋盘格图像；
角点检测模块，用于检测所述棋盘格鱼眼图像中的所有角点；
角点坐标设置模块，用于设置所述棋盘格鱼眼图像中每个单元方块的边长所占的像素个数，并设置所有角点的坐标；
变换矩阵计算模块，用于计算所述棋盘格鱼眼图像中每个单元方块的四个角点与理论角点之间的变换矩阵，所述理论角点为棋盘格理论图像中每个单元方块的四个角点。
7.根据权利要求6所述的一种车载单目全景系统的镜头标定装置，其特征在于，所述车载单目全景系统的镜头标定装置还包括：
映射表形成模块，用于将计算得到的所述棋盘格鱼眼图像中所有单元方块的四个角点与理论角点之间的所有变换矩阵形成映射表。
8.根据权利要求7所述的一种车载单目全景系统的镜头标定装置，其特征在于，所述车载单目全景系统的镜头标定装置还包括：
目标图像获取模块，用于使用双线性插值算法获取目标图像。
9.一种车载单目全景系统的镜头标定设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至5任一项所述的车载单目全景系统的镜头标定方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如权利要求1至5任一项所述的车载单目全景系统的镜头标定方法。
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