[发明专利]用于车辆的转向和悬架部件监控系统

说明书

一种用于监控车辆中的悬架部件和转向系统的至少一个的系统包括偏航率模块、偏航率比较模块以及车辆控制模块，该偏航率模块可操作以确定车辆的偏航率，该偏航率比较模块可操作以比较偏航率与参考偏航率，从而确定偏航率误差，且该车辆控制模块可操作以基于偏航率误差建立车辆能力等级。车辆控制模块基于车辆能力等级建立一个或多个车辆控制参数。

引言

本发明涉及车辆的领域，且更具体地说，涉及用于车辆的转向和悬架部件监控系统。

机动车辆包括有助于稳定性和转向真实性的各种部件。随着时间，部件可能磨损。衬套可能会失去刚度，弹簧可能会失去弹性，连杆可能会移位或以其他方式改变构造。所有上述内容均可能导致车轮和/或底盘对准发生变化。人类驾驶员通常注意到这些变化并且调节他们的驾驶习惯。驾驶员可调节方向盘保持的方式，做出某些操纵的速度，或者做出其它调节以适应在转向和/或悬架部件中随着时间可能发生的变化。

虽然人类操作员可以容易地适应转向和/或悬架部件的变化，但自主车辆不具有相同的直觉和控制。可调整针对自主车辆的控制，以适应特定的车辆设定值或参数范围。因此，自主车辆可能难以考虑超过某些阈值的变化。此外，自主车辆未按程序注意到车辆操纵的细微变化，这可能表明需要维护。因此，期望为车辆提供一种用于检测转向和悬架部件中变化的系统。

发明内容

在一个示例性实施例中，用于监控车辆中的悬架部件和转向系统的至少一个的系统包括偏航率模块、偏航率比较模块以及车辆控制模块，该偏航率模块可操作以确定车辆的偏航率，该偏航率比较模块可操作以比较偏航率与参考偏航率，从而确定偏航率误差，且该车辆控制模块可操作以基于偏航率误差建立车辆能力等级。车辆控制模块基于车辆能力等级建立一个或多个车辆控制参数。

除了这里描述的一个或多个特征以外，惯性测量单元(IMU)操作地连接于偏航率模块，该IMU可操作以检测车辆纵向加速度、车辆横向加速度以及车辆偏航率。

除了这里描述的一个或多个特征以外，转向轮角度传感器可操作以确定车辆上转向轮的角度，该转向轮角度传感器操作地连接于偏航率模块。

除了这里描述的一个或多个特征以外，速率传感器可操作以确定车辆的速率，该速率传感器操作地连接于偏航率模块。

除了这里描述的一个或多个特征以外，摩擦模块可操作以确定一个或车辆轮胎的摩擦系数，该摩擦模块操作地连接于偏航率模块。

此外公开一种操作车辆的方法，该方法包括确定车辆偏航率，比较车辆偏航率与参考偏航率以确定偏航率误差，基于偏航率误差建立车辆能力等级，以及基于车辆能力等级控制车辆。

除了这里描述的一个或多个特征以外，包括基于偏航率误差识别部件故障。

除了这里描述的一个或多个特征以外，确定偏航率误差包括计算针对车辆的累积偏航率误差。

除了这里描述的一个或多个特征以外，建立车辆能力等级包括确定一个或多个车辆能力阈值。

除了这里描述的一个或多个特征以外，包括如果车辆能力等级低于所选择的车辆能力阈值，发出需要车辆维修的信号。

除了这里描述的一个或多个特征以外，控制车辆包括基于车辆能力等级调节车辆路径。

除了这里描述的一个或多个特征以外，控制车辆包括调节用于车辆的控制算法。

除了这里描述的一个或多个特征以外，控制车辆包括控制自主车辆。